אַבסטראַקט
דער אַרטיקל איז באזירט אויף אַ לאַבאָראַטאָריע טעסטינג און יימז צו באַשרייַבן די לייטאַנסי חילוק צווישן דיוויירליס קאָמוניקאַציע לינק און קאַבלע לינק אויף אַ אָטאַנאַמאַס אַנמאַנד ערד וועהיקלעס מיט ZED VR אַפּאַראַט.און געפינען אויס אויב דיוויירליס לינקאיז הויך פאַרלאָזלעך פֿאַר ינשורינג די 3 ד וויזשאַוואַל מערקונג פון אַ UGV.
1. הקדמה
UGV איז וויידלי געניצט אין אַ פאַרשיידנקייַט פון טעריין שווער צו דערגרייכן אָדער געפערלעך פֿאַר מענטש זיכערקייַט, למשל פֿאַר די אָרט פון אַ נאַטירלעך ומגליק, ראַדיאַציע אָדער צו דיפיוז די באָמבע אין די מיליטער.אין טעלע-אָפּעראַטעד זוכן און ראַטעווען UGV, די 3D וויזשאַוואַל מערקונג פון די UGV סוויווע האט אַ טיף פּראַל אויף מענטש-ראָבאָט ינטעראַקשאַן וויסיקייַט פון די UGV סוויווע.וואָס ריקווייערז
אַ העכסט פאַקטיש-צייט סינגקראַנאַזיישאַן פון שטאַט אינפֿאָרמאַציע, פאַקטיש-צייט באַמערקונגען פון האַווייַע, קאַמף אינפֿאָרמאַציע און סינטשראָנאָוס באַמערקונגען פון ווייַט ראָבאָט ווידעא.מיט פאַקטיש צייט אינפֿאָרמאַציע, די UGV קענען זיין גענוי און ווירעלעססלי קאָנטראָל אין לאַנג קייט און ניט-לינע-פון-דערזען ינווייראַנמאַנץ.
די אינפֿאָרמאַציע דאַטן אַרייַננעמען ביידע קורץ דאַטן פּאַקיץ און פאַקטיש-צייט סטרימינג מידיאַ דאַטן, וואָס זענען געמישט צוזאַמען און טראַנסמיטטעד צו די קאָנטראָל פּלאַטפאָרמע דורך די טראַנסמיסיע לינק.דאָך, עס זענען זייער הויך רעקווירעמענץ פֿאַר די פאַרהאַלטן פון די וויירליס לינק.
1.1.וויירעלעסס קאָמוניקאַציע לינק
IWAVE וויירליס קאָמוניקאַציע פֿאַרבינדונג FDM-6600 ראַדיאָ מאָדולע אָפפערס זיכער IP נעטוואָרקינג מיט סוף-צו-סוף ענקריפּשאַן און סימלאַס שיכטע 2 קאַנעקטיוויטי, די FDM-6600 מאָדולע קענען זיין לייכט ינאַגרייטיד אין כּמעט קיין פּלאַטפאָרמע אָדער אַפּלאַקיישאַן.
די לייטווייט און קליין ויסמעסטונג איז ידעאַל פֿאַר SWaP-C (גרייס, וואָג, מאַכט און קאָס) - ואַווס און אַנמאַנד ערד וועהיקלעס אין UHF, S-Band און C-Band אָפטקייַט.עס גיט זיכער, העכסט פאַרלאָזלעך קאַנעקטיוויטי פֿאַר פאַקטיש-צייט ווידעא טראַנסמיסיע פֿאַר רירעוודיק סערוויילאַנס, NLOS (ניט-ליניע-פון-דערזען) קאָמוניקאַציע און באַפֿעלן און קאָנטראָל פון דראָנעס און ראָובאַטיקס.
1.2.ונמאַנד ערד וועהיקלעס
דער ראָבאָט איז מאַלטי-טעריין טויגעוודיק און קענען קריכן מניעות.עס קאַנעקץ מיט אַ ZED אַפּאַראַט פֿאַר קאַפּטשערינג ווידעא קאָרמען אַרום די UGV.און די UGV נוצן די FDM-6600 וויירליס לינק צו באַקומען ווידעא פידז פון ZED אויף-באָרד קאַמעראַס.סיימאַלטייניאַסלי ווידעא פידז זענען געשיקט צו דער אָפּעראַטאָר סטאַנציע קאָמפּיוטער פֿאַר דזשענערייטינג די וור סינז פון ווידעא דאַטן באקומען דורך ראָבאָט.
2.טעסטCאנטענט:
טעסטingדי פאַרהאַלטן חילוק צווישןIWAVEוויירליס טראַנסמיסיע און RJ45 קאַבלע טראַנסמיסיע ווען טראַנסמיטינג ZED Camera 720P * 30FS ווידעא פֿון די ראָבאָט צו די צוריק-סוף VRסערווער.
ערשטער, נוצן IWAVE וויירליס לינק צו אַריבערפירן די ווידעא סטרימינג, קאָנטראָל דאַטן און אנדערע סענסער דאַטן פֿון NVIDIA IPC.
צווייטנס ניצן אַ RJ45 קאַבלע צו פאַרבייַטן די וויירליס לינק פֿאַר טראַנסמיטינג די בילד דאַטן, קאָנטראָל דאַטן און סענסער דאַטן פון ראָבאָט זייַט צו קאַנטראָולער זייַט.
3. טעסט מעטהאָדס
די ZED קאַמעראַ פון די ראָבאָט דרייען די סטאַפּוואַטש טיימינג ווייכווארג, און דערנאָך שטעלן די VR סערווער און די סטאַפּוואַטש ווייכווארג אויף דער זעלביקער פאַרשטעלן צו נעמען די זעלבע פאָטאָ (צווייענדיק פאָקוס פונט) און רעקאָרדירן די חילוק צווישן די צוויי צייט פונקטן פון דער זעלביקער פאָטאָ.
4. טעסט רעזולטאַטן און אַנאַליסיס:
| לייטאַנס דאַטן | ||||||
| Times | טיימינג ווייכווארג | VR סערווער פאַרשטעלן | IWAVE ווירעלעסס קאָמוניקאַציע לייטאַנסי | טיימינג ווייכווארג | VR סערווער פאַרשטעלן | RJ45 קאַבלע לייטאַנס |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. מסקנא:
אין דעם סצענאַר, עס איז קיין באַטייטיק חילוק צווישן די לייטאַנסי פון וויירליס קאָמוניקאַציע פֿאַר הויך-דעפֿיניציע ווידעא אַקוואַזישאַן, טראַנסמיסיע, דיקאָודינג און אַרויסווייַזן, און די לייטאַנסי פון דירעקט טראַנסמיסיע דורך אַ נעץ קאַבלע.
פּאָסטן צייט: פעברואר 27-2023
