TRỪU TƯỢNG
Bài viết này dựa trên thử nghiệm trong phòng thí nghiệm và nhằm mục đích mô tả sự khác biệt về độ trễ giữaliên kết truyền thông không dây và liên kết cáp trên phương tiện mặt đất không người lái tự động có camera ZED VR.Và tìm hiểu xem liệuliên kết không dâycó độ tin cậy cao để đảm bảo nhận thức trực quan 3D về UGV.
1. Giới thiệu
UGV được sử dụng rộng rãi ở nhiều địa hình khó tiếp cận hoặc nguy hiểm cho sự an toàn của con người, ví dụ như ở các vị trí xảy ra thảm họa thiên nhiên, phóng xạ hoặc để gỡ bom trong quân đội.Trong UGV tìm kiếm và cứu hộ được vận hành từ xa, nhận thức trực quan 3D về môi trường UGV có tác động sâu sắc đến nhận thức tương tác giữa con người và robot về môi trường UGV.Mà đòi hỏi
Đồng bộ hóa thông tin trạng thái theo thời gian thực cao, phản hồi thời gian thực về cử chỉ, thông tin hành động và phản hồi đồng bộ của video robot từ xa.Với thông tin thời gian thực, UGV có thể được điều khiển chính xác và không dây trong môi trường tầm xa và không có tầm nhìn.
Những dữ liệu thông tin này bao gồm cả các gói dữ liệu ngắn và dữ liệu phương tiện truyền phát trực tuyến thời gian thực, được trộn lẫn với nhau và truyền đến nền tảng điều khiển thông qua liên kết truyền dẫn.Rõ ràng, có những yêu cầu rất cao về độ trễ của liên kết không dây.
1.1.Liên kết truyền thông không dây
Liên kết truyền thông không dây IWAVE Mô-đun vô tuyến FDM-6600 cung cấp mạng IP an toàn với mã hóa đầu cuối và kết nối Lớp 2 liền mạch, mô-đun FDM-6600 có thể dễ dàng tích hợp vào hầu hết mọi nền tảng hoặc ứng dụng.
Kích thước nhẹ và nhỏ của nó lý tưởng cho SWaP-C (Kích thước, Trọng lượng, Công suất và Chi phí) - UAV và phương tiện mặt đất không người lái ở tần số UHF, S-Band và C-Band.Nó cung cấp kết nối an toàn, có độ tin cậy cao để truyền video theo thời gian thực cho giám sát di động, liên lạc NLOS (không tầm nhìn), cũng như chỉ huy và điều khiển máy bay không người lái và robot.
1.2.Phương tiện mặt đất không người lái
Robot có khả năng đa địa hình và có thể leo lên chướng ngại vật.Nó kết nối với camera ZED để ghi lại nguồn cấp dữ liệu video xung quanh UGV.Và UGV sử dụng liên kết không dây FDM-6600 để nhận nguồn cấp dữ liệu video từ camera trên máy bay ZED.Đồng thời, nguồn cấp dữ liệu video được gửi đến máy tính của trạm vận hành để tạo cảnh VR từ dữ liệu video mà robot thu được.
2.Kiểm traCý định:
Bài kiểm traingsự khác biệt về độ trễ giữaTÔI VẪYtruyền không dây và truyền cáp RJ45 khi truyền video ZED Camera 720P * 30FS từ robot đến back-end VRmáy chủ.
Trước tiên, hãy sử dụng liên kết không dây IWAVE để truyền phát video, dữ liệu điều khiển và dữ liệu cảm biến khác từ NVIDIA IPC.
Thứ hai là sử dụng cáp RJ45 để thay thế liên kết không dây để truyền dữ liệu hình ảnh, dữ liệu điều khiển và dữ liệu cảm biến từ phía robot đến phía bộ điều khiển.
3. Phương pháp kiểm tra
Camera ZED của robot chụp phần mềm tính giờ đồng hồ bấm giờ, sau đó đặt máy chủ VR và phần mềm đồng hồ bấm giờ trên cùng một màn hình để chụp cùng một bức ảnh (điểm lấy nét kép) và ghi lại sự khác biệt giữa hai điểm thời gian của cùng một bức ảnh.
4.Kết quả kiểm tra và phân tích:
| Dữ liệu độ trễ | ||||||
| lần | Phần mềm tính giờ | Màn hình máy chủ VR | Độ trễ truyền thông không dây IWAVE | Phần mềm tính giờ | Màn hình máy chủ VR | Độ trễ cáp RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Kết Luận:
Trong trường hợp này, không có sự khác biệt đáng kể giữa độ trễ của giao tiếp không dây để thu, truyền, giải mã và hiển thị video độ phân giải cao và độ trễ của truyền trực tiếp qua cáp mạng.
Thời gian đăng: 27-02-2023
