ANTRACT
Ushbu maqola laboratoriya sinovlariga asoslangan va o'rtasidagi kechikish farqini tasvirlashga qaratilgansimsiz aloqa aloqasi va ZED VR kamerali avtonom uchuvchisiz yer usti transport vositalarida kabel aloqasi.Va buni aniqlangsimsiz aloqaUGV ning 3D vizual idrokini ta'minlash uchun yuqori ishonchli.
1.Kirish
UGV erishish qiyin bo'lgan yoki inson xavfsizligi uchun xavfli bo'lgan turli xil erlarda keng qo'llaniladi, masalan, tabiiy ofat, radiatsiya yoki harbiylarda bombani zararsizlantirish uchun.Tele-boshqariladigan qidiruv-qutqaruv UGVda UGV muhitining 3D vizual idroki UGV muhiti haqida inson-robot o'zaro ta'siridan xabardorligiga chuqur ta'sir ko'rsatadi.Qaysi talab qiladi
Holat ma'lumotlarini real vaqt rejimida yuqori darajada sinxronlashtirish, imo-ishoralarning real vaqt rejimida qayta aloqasi, harakat ma'lumotlari va masofaviy robot videosining sinxron aloqasi.Haqiqiy vaqtda ma'lumotga ega bo'lgan holda, UGV uzoq masofali va ko'rinmaydigan muhitda aniq va simsiz boshqarilishi mumkin.
Ushbu ma'lumotlar ma'lumotlari qisqa ma'lumotlar paketlarini va real vaqt rejimida oqimli media ma'lumotlarini o'z ichiga oladi, ular aralashtiriladi va uzatish havolasi orqali boshqaruv platformasiga uzatiladi.Shubhasiz, simsiz aloqaning kechikishi bo'yicha juda yuqori talablar mavjud.
1.1.Simsiz aloqa aloqasi
IWAVE simsiz aloqa aloqasi FDM-6600 radio moduli uchdan uchiga shifrlash va muammosiz Layer 2 ulanishi bilan xavfsiz IP tarmog'ini taklif qiladi, FDM-6600 moduli deyarli har qanday platforma yoki dasturga osongina birlashtirilishi mumkin.
Uning engil va kichik o'lchamlari SWaP-C (hajmi, vazni, quvvati va narxi) - UAVlar va UHF, S-band va C-band chastotalarida uchuvchisiz yer usti vositalari uchun idealdir.Bu mobil kuzatuv, NLOS (ko'rish chizig'i bo'lmagan) aloqalari, shuningdek, dron va robototexnika vositalarini boshqarish va boshqarish uchun real vaqt rejimida video uzatish uchun xavfsiz, yuqori ishonchli ulanishni ta'minlaydi.
1.2.Uchuvchisiz yer usti vositalari
Robot ko'p erlarda ishlashga qodir va to'siqlarga ko'tarila oladi.U UGV atrofida video tasmasini olish uchun ZED kamerasiga ulanadi.UGV esa ZED bort kameralaridan video tasmalarni olish uchun FDM-6600 simsiz havolasidan foydalanadi.Robot tomonidan olingan video ma'lumotlardan VR sahnalarini yaratish uchun bir vaqtning o'zida video tasmalar operator stantsiyasining kompyuteriga yuboriladi.
2. TestCmaqsad:
Sinovingorasidagi kechikish farqiIWAVEZED Camera 720P*30FS videoni robotdan V orqa qismiga uzatishda simsiz uzatish va RJ45 kabelini uzatishRserver.
Avval NVIDIA IPC dan video oqimi, ma'lumotlarni boshqarish va boshqa sensor ma'lumotlarini uzatish uchun IWAVE simsiz havolasidan foydalaning.
Ikkinchidan, tasvir ma'lumotlarini uzatish uchun simsiz aloqani almashtirish uchun RJ45 kabelidan foydalanish, ma'lumotlarni boshqarish va sensor ma'lumotlarini robot tomondan boshqaruvchi tomonga.
3. Sinov usullari
Robotning ZED kamerasi sekundomer vaqtini belgilash dasturini suratga oladi va keyin bir xil suratga olish (ikkita fokus nuqtasi) va bir xil fotosuratning ikki vaqt nuqtasi orasidagi farqni yozib olish uchun VR serverini va soniya hisoblagich dasturini bir xil ekranga qo'yadi.
4.Test natijalari va tahlillari:
| Kechikish ma'lumotlari | ||||||
| Vaqtlar | Vaqt dasturiy ta'minot | VR Sever ekrani | IWAVE simsiz aloqa kechikishi | Vaqt dasturiy ta'minot | VR Sever ekrani | RJ45 kabelining kechikishi |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Xulosa:
Ushbu stsenariyda yuqori aniqlikdagi videoni olish, uzatish, dekodlash va namoyish qilish uchun simsiz aloqaning kechikishi va tarmoq kabeli orqali to'g'ridan-to'g'ri uzatishning kechikishi o'rtasida sezilarli farq yo'q.
Xabar vaqti: 27-fevral 2023-yil
