АНОТАЦІЯ
Ця стаття базується на лабораторних тестах і має на меті описати різницю в затримці міжканал бездротового зв'язку і кабельна лінія на автономному безпілотному наземному апараті з камерою ZED VR.І з’ясуйте, чибездротове з'єднанняє високонадійним для забезпечення 3D візуального сприйняття УГВ.
1. Введення
UGV широко використовується на різноманітній місцевості, важкодоступній або небезпечній для безпеки людей, наприклад, для визначення місця стихійного лиха, радіації або для знешкодження бомби у війську.У дистанційно керованих пошуково-рятувальних безпілотних автомобілях тривимірне візуальне сприйняття середовища безпілотного транспортного засобу глибоко впливає на усвідомлення взаємодії людини з роботом у середовищі безпілотного транспортного засобу.Що вимагає
Синхронізація інформації про стан у реальному часі, зворотного зв’язку жестів у реальному часі, інформації про дії та синхронного зворотного зв’язку відео віддаленого робота.Завдяки інформації в режимі реального часу UGV можна точно керувати бездротовим способом у середовищі великої відстані та поза межами прямої видимості.
Ці інформаційні дані включають як короткі пакети даних, так і потокові мультимедійні дані в реальному часі, які змішуються разом і передаються на платформу керування через канал передачі.Очевидно, що існують дуже високі вимоги до затримки бездротового зв'язку.
1.1.Бездротова лінія зв'язку
Радіомодуль бездротового зв’язку IWAVE FDM-6600 пропонує безпечну IP-мережу з наскрізним шифруванням і безперебійним підключенням рівня 2, модуль FDM-6600 можна легко інтегрувати майже в будь-яку платформу чи програму.
Його легкість і невеликі розміри ідеально підходять для SWaP-C (розмір, вага, потужність і вартість) - БПЛА та безпілотних наземних транспортних засобів у UHF, S-діапазоні та C-діапазоні.Він забезпечує безпечне, високонадійне з’єднання для передачі відео в режимі реального часу для мобільного спостереження, зв’язку NLOS (поза межами прямої видимості), а також командування та управління дронами та робототехнікою.
1.2.Безпілотні наземні транспортні засоби
Робот здатний долати різні перешкоди та долати перешкоди.Він підключається до камери ZED для запису відео навколо UGV.А UGV використовує бездротове з’єднання FDM-6600 для отримання відео з бортових камер ZED.Одночасно відеосигнали надсилаються на комп’ютер станції оператора для генерації сцен VR з відеоданих, отриманих роботом.
2. ТестCзміст:
Тестінжрізниця затримки міжIWAVEбездротова передача та кабельна передача RJ45 під час передачі відео з камери ZED 720P*30FS від робота до серверної частини VRсервер.
Спочатку використовуйте бездротове з’єднання IWAVE для передачі потокового відео, даних керування та інших даних датчиків від NVIDIA IPC.
По-друге, використання кабелю RJ45 для заміни бездротового зв’язку для передачі даних зображення, даних керування та даних датчиків від боку робота до боку контролера.
3. Методи випробувань
Камера ZED робота знімає програмне забезпечення секундоміра, а потім розміщує сервер віртуальної реальності та програмне забезпечення секундоміра на одному екрані, щоб зробити одну фотографію (подвійна точка фокусування) і записати різницю між двома часовими точками однієї фотографії.
4. Результати тестування та аналіз:
| Дані затримки | ||||||
| Часи | Програмне забезпечення для визначення часу | Екран VR Sever | Затримка бездротового зв’язку IWAVE | Програмне забезпечення для визначення часу | Екран VR Sever | Затримка кабелю RJ45 |
| 1 | 7,202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25,226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19,852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Висновки:
У цьому сценарії немає істотної різниці між затримкою бездротового зв’язку для отримання, передачі, декодування та відображення відео високої чіткості та затримкою прямої передачі через мережевий кабель.
Час публікації: 27 лютого 2023 р
