ABSTRAK
Ang artikulong ito ay batay sa isang pagsubok sa laboratoryo at naglalayong ilarawan ang pagkakaiba ng latency sa pagitan nglink ng wireless na komunikasyon at cable link sa isang autonomous unmanned ground vehicles na may ZED VR camera.At alamin kung angwireless na linkay mataas na maaasahan para sa pagtiyak ng 3D visual na perception ng isang UGV.
1. Panimula
Ang UGV ay malawakang ginagamit sa iba't ibang lupain na mahirap abutin o mapanganib para sa kaligtasan ng tao, hal para sa lokasyon ng isang natural na sakuna, radiation, o upang i-defuse ang bomba sa militar.Sa tele-operated search and rescue UGV, ang 3D visual na perception ng UGV environment ay may malalim na epekto sa human-robot-interaction awareness ng UGV environment.Na nangangailangan
Isang napaka-real-time na pag-synchronize ng impormasyon ng estado, real-time na feedback ng kilos, impormasyon ng aksyon at kasabay na feedback ng remote na robot na video.Gamit ang real time na impormasyon, ang UGV ay maaaring tumpak at wireless na kontrolin sa mahabang hanay at non-line-of-sight na mga kapaligiran.
Kasama sa data ng impormasyong ito ang parehong mga short data packet at real-time streaming media data, na pinagsama-sama at ipinadala sa control platform sa pamamagitan ng transmission link.Malinaw, mayroong napakataas na mga kinakailangan sa pagkaantala ng wireless na link.
1.1.Wireless na link ng komunikasyon
IWAVE wireless communication link Ang FDM-6600 Radio Module ay nag-aalok ng secure na IP networking na may end-to-end na encryption at seamless Layer 2 connectivity, ang FDM-6600 module ay madaling maisama sa halos anumang platform o application.
Ito ay magaan at maliit na dimensyon ay perpekto para sa SWaP-C (Size, Weight, Power and Cost)- UAV at unmanned ground vehicle sa UHF, S-Band at C-Band frequency.Nagbibigay ito ng secure, lubos na maaasahang koneksyon para sa real-time na paghahatid ng video para sa mobile surveillance, NLOS (non-line-of-sight) na komunikasyon, at command at kontrol ng mga drone at robotics.
1.2. Unmanned ground vehicles
Ang robot ay may kakayahang multi-terrain at kayang umakyat sa mga hadlang.Kumokonekta ito sa isang ZED camera para sa pagkuha ng video feed sa paligid ng UGV.At ang UGV ay gumagamit ng FDM-6600 wireless link upang makatanggap ng mga video feed mula sa ZED on-board camera.Sabay-sabay na ipinapadala ang mga video feed sa computer ng istasyon ng operator para sa pagbuo ng mga eksena sa VR mula sa data ng video na nakuha ng robot.
2.PagsusulitContent:
Pagsusulitingang pagkakaiba ng pagkaantala sa pagitanIWAVEwireless transmission at RJ45 cable transmission kapag nagpapadala ng ZED Camera 720P*30FS na video mula sa robot patungo sa back-end VRserver.
Una, gamitin ang IWAVE wireless link upang ipadala ang video streaming, control data at iba pang data ng sensor mula sa NVIDIA IPC.
Pangalawa gamit ang isang RJ45 cable upang palitan ang wireless na link para sa pagpapadala ng data ng imahe, data ng kontrol at data ng sensor mula sa gilid ng robot patungo sa gilid ng controller.
3. Mga Paraan ng Pagsubok
Ang ZED Camera ng robot ay nag-shoot ng stopwatch timing software, at pagkatapos ay inilalagay ang VR server at ang stopwatch software sa parehong screen upang kumuha ng parehong larawan (dual focus point) at i-record ang pagkakaiba sa pagitan ng dalawang time point ng parehong larawan.
4. Mga Resulta at Pagsusuri ng Pagsusuri:
| Data ng Latency | ||||||
| Mga oras | Timing Software | VR Sever Screen | IWAVE Wireless Communication Latency | Timing Software | VR Sever Screen | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Konklusyon:
Sa sitwasyong ito, walang makabuluhang pagkakaiba sa pagitan ng latency ng wireless na komunikasyon para sa high-definition na video acquisition, transmission, decoding, at display, at ang latency ng direct transmission sa pamamagitan ng network cable.
Oras ng post: Peb-27-2023
