РЕФЕРАТ
Ин мақола ба озмоиши лабораторӣ асос ёфтааст ва ҳадафи тавсифи фарқияти таъхири байниалоқаи бесим ва пайванди кабелӣ дар мошинҳои мустақили бесарнишин бо камераи ZED VR.Ва муайян кунед, ки оёпайванди бесимбарои таъмини дарки визуалии 3D-и UGV эътимоднокии баланд аст.
1. Муқаддима
UGV ба таври васеъ дар рельефҳои мухталифе истифода мешавад, ки дастрас шудан душвор аст ё барои бехатарии инсон хатарнок аст, масалан, барои ҷойгиршавии офати табиӣ, радиатсионӣ ё безарар кардани бомба дар артиш.Дар UGV-и ҷустуҷӯ ва наҷотдиҳии телекоммуникатсионӣ, дарки визуалии 3D аз муҳити UGV ба огоҳии мутақобилаи одамон ва роботҳо аз муҳити UGV таъсири амиқ мерасонад.Ки талаб мекунад
Синхронизатсияи хеле воқеии иттилооти давлатӣ, аксуламали воқеии имову ишора, иттилооти амал ва бозгашти синхронии видеои роботҳои дурдаст.Бо маълумоти дар вақти воқеӣ мавҷудбуда UGV метавонад дар муҳитҳои дурдаст ва ғайрирасмӣ дақиқ ва бесим идора карда шавад.
Ин маълумотҳои иттилоотӣ ҳам бастаҳои кӯтоҳи додаҳо ва ҳам маълумотҳои ҷараёнро дар вақти воқеӣ дар бар мегиранд, ки бо ҳам омехта ва ба платформаи идоракунӣ тавассути пайванди интиқол интиқол дода мешаванд.Аён аст, ки талаботҳои хеле баланд оид ба таъхири алоқаи бесим вуҷуд доранд.
1.1. Пайванди алоқаи бесим
Пайванди алоқаи бесими IWAVE FDM-6600 Радиои шабакаи бехатари IP-ро бо рамзгузории охири ба охир ва пайвасти бефосилаи қабати 2 пешниҳод мекунад, модули FDM-6600 метавонад ба осонӣ ба ҳама гуна платформа ё барномаҳо ворид карда шавад.
Андозаи сабук ва хурд барои SWaP-C (Андоза, Вазн, Қувва ва Арзиш) - UAV ва мошинҳои бесарнишин дар басомади UHF, S-Band ва C-Band беҳтаринанд.Он пайвасти бехатар ва хеле боэътимодро барои интиқоли видео дар вақти воқеӣ барои назорати мобилӣ, иртиботи NLOS (ғайри диданӣ) ва фармон ва назорати дронҳо ва робототехника таъмин мекунад.
1.2.Мошинҳои бесарнишин
Робот қодир ба бисёр заминҳост ва метавонад ба монеаҳо боло равад.Он бо камераи ZED барои сабти видео дар атрофи UGV пайваст мешавад.Ва UGV истиноди бесими FDM-6600-ро барои қабули каналҳои видеоӣ аз камераҳои болоии ZED истифода мебарад.Ҳамзамон каналҳои видеоӣ ба компютери истгоҳи оператор барои тавлиди саҳнаҳои VR аз маълумотҳои видеоие, ки аз ҷониби робот гирифта шудаанд, фиристода мешаванд.
2. СанҷишCният:
Санҷишingфарқияти таъхир байниIWAVEинтиқоли бесим ва интиқоли кабели RJ45 ҳангоми интиқоли видеои ZED Camera 720P * 30FS аз робот ба пушти VRсервер.
Аввалан истиноди бесими IWAVE-ро барои интиқоли ҷараёни видео, идоракунии маълумот ва дигар маълумоти сенсорӣ аз NVIDIA IPC истифода баред.
Дуюм, бо истифода аз сими RJ45 барои иваз кардани пайванди бесим барои интиқоли додаҳои тасвирӣ, идоракунии маълумот ва сенсор аз ҷониби робот ба тарафи контроллер.
3. Усулҳои санҷиш
Камераи ZED робот нармафзори вақтсанҷи сониясаниро тир мекунад ва сипас сервери VR ва нармафзори сониясанро дар як экран мегузорад, то як акс (нуқтаи фокуси дугона) бигирад ва фарқияти байни ду нуқтаи вақти ҳамон аксро сабт кунад.
4. Натиҷаҳои санҷиш ва таҳлил:
| Маълумот дар бораи таъхир | ||||||
| Вақтҳо | Нармафзори вақт | Экрани VR Sever | Таъхири алоқаи бесими IWAVE | Нармафзори вақт | Экрани VR Sever | Таъхири кабели RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Хулоса:
Дар ин сенария, байни таъхири алоқаи бесим барои ба даст овардани видеои баландсифат, интиқол, рамзкушоӣ ва намоиш ва таъхири интиқоли мустақим тавассути сими шабака фарқияти ҷиддӣ вуҷуд надорад.
Вақти фиристодан: феврал-27-2023
