MUHTASARI
Makala haya yanategemea uchunguzi wa kimaabara na yanalenga kuelezea tofauti ya muda wa kusubiri kati yakiungo cha mawasiliano ya wireless na kiungo cha kebo kwenye magari ya ardhini yasiyo na rubani yanayojiendesha yenye kamera ya ZED VR.Na ujue ikiwakiungo cha wirelessinategemewa sana kwa kuhakikisha mtazamo wa taswira wa 3D wa UGV.
1. Utangulizi
UGV hutumiwa sana katika maeneo mbalimbali ambayo ni magumu kufikiwa au hatari kwa usalama wa binadamu, kwa mfano eneo la janga la asili, mionzi, au kutegua bomu jeshini.Katika UGV ya utafutaji na uokoaji inayoendeshwa kwa njia ya simu, mtazamo wa taswira wa 3D wa mazingira ya UGV una athari kubwa katika ufahamu wa mwingiliano wa roboti na binadamu wa mazingira ya UGV.Ambayo inahitaji
Usawazishaji wa wakati halisi wa maelezo ya serikali, maoni ya wakati halisi ya ishara, maelezo ya hatua na maoni yanayosawazishwa ya video ya mbali ya roboti.Kukiwa na taarifa za wakati halisi UGV inaweza kudhibitiwa kwa usahihi na bila waya katika masafa marefu na mazingira yasiyo ya mstari wa kuona.
Data hizi za habari ni pamoja na pakiti fupi za data na data ya media ya utiririshaji wa wakati halisi, ambayo huchanganywa pamoja na kupitishwa kwa jukwaa la kudhibiti kupitia kiunga cha usambazaji.Kwa wazi, kuna mahitaji ya juu sana juu ya kuchelewa kwa kiungo cha wireless.
1.1.Kiungo cha mawasiliano kisichotumia waya
Kiungo cha mawasiliano kisichotumia waya cha IWAVE FDM-6600 Moduli ya Redio inatoa mtandao salama wa IP wenye usimbaji fiche kutoka mwisho hadi mwisho na muunganisho usio na mshono wa Tabaka 2, moduli ya FDM-6600 inaweza kuunganishwa kwa urahisi karibu na jukwaa au programu yoyote.
Ni nyepesi na kipimo kidogo ni bora kwa SWaP-C (Ukubwa, Uzito,Nguvu na Gharama)- UAV na magari ya ardhini yasiyo na rubani katika UHF, S-Band na C-Band frequency.Inatoa muunganisho salama, unaotegemeka sana kwa uwasilishaji wa video wa wakati halisi kwa ufuatiliaji wa simu, mawasiliano ya NLOS (yasiyo ya kuona), na amri na udhibiti wa drones na robotiki.
1.2.Magari ya ardhini yasiyo na rubani
Roboti hiyo ina uwezo wa kutumia ardhi nyingi na inaweza kupanda vizuizi.Inaunganishwa na kamera ya ZED kwa kunasa malisho ya video karibu na UGV.Na UGV hutumia kiungo kisichotumia waya cha FDM-6600 kupokea milisho ya video kutoka kwa kamera za ubaoni za ZED.Wakati huo huo milisho ya video hutumwa kwa kompyuta ya kituo cha opereta ili kutengeneza matukio ya Uhalisia Pepe kutoka kwa data ya video iliyopatikana na roboti.
2.MtihaniCdhamira:
Mtihaniingtofauti ya kuchelewa katiIWAVEusambazaji wa wireless na upitishaji wa kebo ya RJ45 wakati wa kusambaza video ya ZED Camera 720P*30FS kutoka kwa roboti hadi mwisho wa V.Rseva.
Kwanza tumia kiungo kisichotumia waya cha IWAVE ili kusambaza utiririshaji wa video, kudhibiti data na data nyingine ya kihisi kutoka kwa NVIDIA IPC.
Pili kwa kutumia kebo ya RJ45 kuchukua nafasi ya kiungo kisichotumia waya cha kutuma data ya picha, kudhibiti data na data ya kihisi kutoka upande wa roboti hadi upande wa kidhibiti.
3. Mbinu za Mtihani
Kamera ya ZED ya roboti hupiga programu ya kuweka saa kwa saa, na kisha kuweka seva ya Uhalisia Pepe na programu ya saa kwenye skrini moja ili kupiga picha sawa (pointi mbili za kuzingatia) na kurekodi tofauti kati ya saa mbili za picha sawa.
4. Matokeo ya Mtihani na Uchambuzi:
| Data ya Kuchelewa | ||||||
| Nyakati | Programu ya Muda | Skrini ya VR Sever | IWAVE Wireless Communication Latency | Programu ya Muda | Skrini ya VR Sever | Kuchelewa kwa Cable ya RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Hitimisho:
Katika hali hii, hakuna tofauti kubwa kati ya muda wa mawasiliano ya pasiwaya kwa upataji wa video wa ubora wa juu, upokezaji, kusimbua, na kuonyesha, na muda wa utumaji wa moja kwa moja kupitia kebo ya mtandao.
Muda wa kutuma: Feb-27-2023
