ABSTRAK
Tulisan ieu dumasar kana tés laboratorium sareng tujuanana pikeun ngajelaskeun bédana latency antaralink komunikasi nirkabel sareng tautan kabel dina kandaraan darat anu teu aya otonom sareng kaméra ZED VR.Sareng terang upami étalink nirkabelnyaeta luhur dipercaya pikeun mastikeun persepsi visual 3D hiji UGV.
1. Bubuka
UGV loba dipaké dina rupa-rupa rupa bumi nu hese dihontal atawa bahaya pikeun kasalametan manusa, misalna pikeun lokasi bencana alam, radiasi, atawa pikeun defuse bom di militer.Dina pilarian tur nyalametkeun UGV tele-dioperasikeun, persepsi visual 3D lingkungan UGV boga dampak jero kana kasadaran manusa-robot-interaksi lingkungan UGV.Anu ngabutuhkeun
Sinkronisasi inpormasi kaayaan sacara real-time, tanggapan sikep sacara real-time, inpormasi tindakan sareng eupan balik sinkron tina video robot jauh.Kalayan aya inpormasi waktos nyata, UGV tiasa dikontrol sacara akurat sareng nirkabel dina lingkungan jarak jauh sareng non-line-of-sight.
Data inpormasi ieu kalebet pakét data pondok sareng data média streaming waktos nyata, anu dicampur sareng dikirimkeun ka platform kontrol ngalangkungan tautan pangiriman.Jelas, aya syarat anu luhur pisan pikeun reureuh tina tautan nirkabel.
1.1.Tumbu komunikasi nirkabel
Link komunikasi nirkabel IWAVE FDM-6600 Radio Module nawiskeun jaringan IP anu aman sareng enkripsi tungtung-ka-tungtung sareng konektipitas Lapisan 2 anu mulus, modul FDM-6600 tiasa gampang diintegrasikeun kana ampir sagala platform atanapi aplikasi.
Diménsi anu hampang sareng leutik cocog pikeun SWaP-C (Ukuran, Beurat, Daya sareng Biaya) - UAV sareng kendaraan darat tanpa awak dina frékuénsi UHF, S-Band sareng C-Band.Éta nyayogikeun konektipitas anu aman sareng dipercaya pikeun pangiriman pidéo sacara real-time pikeun panjagaan sélulér, komunikasi NLOS (non-line-of-sight), sareng paréntah sareng kontrol drones sareng robotics.
1.2.Kandaraan darat Unmanned
Robot éta tiasa seueur rupa bumi sareng tiasa nanjak halangan.Ieu ngahubungkeun sareng kaméra ZED pikeun motret feed video sabudeureun UGV.Sareng UGV nganggo tautan nirkabel FDM-6600 pikeun nampi feed pidéo tina kaméra ZED on-board.Eupan video sakaligus dikirim ka komputer stasiun operator pikeun ngahasilkeun pamandangan VR tina data video diala ku robot.
2. TésContent:
Tesingbédana reureuh antaraIWAVEtransmisi nirkabel sareng transmisi kabel RJ45 nalika ngirimkeun video ZED Camera 720P * 30FS tina robot ka tukang VRserver.
Mimiti nganggo tautan nirkabel IWAVE pikeun ngirimkeun streaming pidéo, data kontrol sareng data sénsor sanés ti NVIDIA IPC.
Bréh ngagunakeun kabel RJ45 pikeun ngaganti link nirkabel pikeun ngirimkeun data gambar, data kontrol jeung data sensor ti sisi robot ka sisi controller.
3. Métode Tés
Kaméra ZED tina robot némbak parangkat lunak waktos stopwatch, teras nempatkeun server VR sareng parangkat lunak stopwatch dina layar anu sami pikeun nyandak poto anu sami (titik fokus ganda) sareng ngarékam bédana antara dua titik waktos poto anu sami.
4. Hasil Tés jeung Analisis:
| Data Latén | ||||||
| Kali | Parangkat lunak waktos | VR Sever layar | IWAVE Wireless Komunikasi Latency | Parangkat lunak waktos | VR Sever layar | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Kacindekan:
Dina skenario ieu, teu aya béda anu signifikan antara latency komunikasi nirkabel pikeun akuisisi video definisi tinggi, transmisi, decoding, sarta tampilan, sarta latency transmisi langsung via kabel jaringan.
waktos pos: Feb-27-2023
