ABSTRAKT
Ky artikull bazohet në një testim laboratorik dhe synon të përshkruajë ndryshimin e vonesës midislidhje komunikimi me valë dhe lidhje kabllore në një automjet autonome pa pilot në tokë me kamerë ZED VR.Dhe kuptoni nëselidhje pa telështë shumë i besueshëm për të siguruar perceptimin vizual 3D të një UGV.
1.Hyrje
UGV përdoret gjerësisht në një sërë terrenesh të vështira për t'u arritur ose të rrezikshme për sigurinë njerëzore, p.sh. për vendndodhjen e një fatkeqësie natyrore, rrezatimi ose për të çaktivizuar bombën në ushtri.Në UGV të kërkimit dhe shpëtimit të teleoperuar, perceptimi vizual 3D i mjedisit UGV ka një ndikim të thellë në ndërgjegjësimin e ndërveprimit njeri-robot për mjedisin UGV.Që kërkon
Një sinkronizim shumë në kohë reale i informacionit të gjendjes, reagime në kohë reale të gjesteve, informacione veprimi dhe reagime sinkrone të videos së robotit në distancë.Me informacionin në kohë reale, UGV mund të kontrollohet me saktësi dhe pa tel në mjedise me rreze të gjatë dhe jo të shikimit.
Këto të dhëna informacioni përfshijnë si paketat e shkurtra të të dhënave, ashtu edhe të dhënat e mediave të transmetimit në kohë reale, të cilat përzihen së bashku dhe transmetohen në platformën e kontrollit përmes lidhjes së transmetimit.Natyrisht, ka kërkesa shumë të larta për vonesën e lidhjes me valë.
1.1.Lidhje komunikimi pa tela
Lidhja e komunikimit me valë IWAVE FDM-6600 Radio Moduli ofron rrjetë IP të sigurt me enkriptim nga fundi në fund dhe lidhje pa ndërprerje të Layer 2, moduli FDM-6600 mund të integrohet lehtësisht në pothuajse çdo platformë ose aplikacion.
Është i lehtë dhe dimensioni i tij i vogël janë ideale për SWaP-C (Madhësia, Pesha, Fuqia dhe Kostoja) - UAV-të dhe mjetet tokësore pa pilot në frekuencë UHF, S-Band dhe C-Band.Ai siguron lidhje të sigurt, shumë të besueshme për transmetimin e videos në kohë reale për mbikëqyrjen celulare, komunikimet NLOS (jo-line-of-sight) dhe komandimin dhe kontrollin e dronëve dhe robotikës.
1.2.Mjetet tokësore pa pilot
Roboti është i aftë për shumë terrene dhe mund të ngjitet në pengesa.Ai lidhet me një kamerë ZED për kapjen e furnizimit me video rreth UGV.Dhe UGV përdor lidhjen me valë FDM-6600 për të marrë burime video nga kamerat në bord ZED.Në të njëjtën kohë, burimet video dërgohen në kompjuterin e stacionit të operatorit për gjenerimin e skenave VR nga të dhënat video të marra nga roboti.
2.TestCsynimi:
Testingdiferenca e vonesës ndërmjetIWAVEtransmetimi pa tel dhe transmetimi kabllor RJ45 kur transmetohet video ZED Camera 720P*30FS nga roboti në pjesën e pasme VRserver.
Fillimisht përdorni lidhjen me valë IWAVE për të transmetuar transmetimin e videos, kontrolloni të dhënat dhe të dhënat e tjera të sensorëve nga NVIDIA IPC.
Së dyti, duke përdorur një kabllo RJ45 për të zëvendësuar lidhjen me valë për transmetimin e të dhënave të imazhit, të të dhënave të kontrollit dhe të të dhënave të sensorit nga ana e robotit në anën e kontrolluesit.
3. Metodat e testimit
Kamera ZED e robotit shkrep softuerin e kohës së kronometër dhe më pas vendos serverin VR dhe softuerin e kronometrit në të njëjtin ekran për të bërë të njëjtën foto (pikë fokusi të dyfishtë) dhe për të regjistruar ndryshimin midis dy pikave kohore të së njëjtës foto.
4. Rezultatet dhe analizat e testit:
| Të dhënat e vonesës | ||||||
| Kohët | Softueri i kohës | Ekrani i serverit VR | Vonesa e komunikimit me valë IWAVE | Softueri i kohës | Ekrani i serverit VR | Vonesa e kabllit RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7,915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Përfundime:
Në këtë skenar, nuk ka ndonjë ndryshim domethënës midis vonesës së komunikimit pa tel për marrjen, transmetimin, dekodimin dhe shfaqjen e videove me definicion të lartë, dhe vonesën e transmetimit të drejtpërdrejtë nëpërmjet një kabllo rrjeti.
Koha e postimit: Shkurt-27-2023
