MAQAN
Maqaalkani waxa uu ku salaysan yahay shaybaadhka oo ujeedadiisu tahay in lagu qeexo farqiga daahitaanka ee u dhexeeyaxiriirka isgaarsiinta wireless iyo isku xirka fiilada ee baabuurta dhulka ee aan cidi wadin ee leh kamarada ZED VR.Oo qiyaas haddii ayisku xirka wirelesswaa mid aad loogu kalsoonaan karo si loo hubiyo 3D aragtida muuqaalka ee UGV.
1. Hordhac
UGV waxaa si weyn loogu isticmaalaa dhul kala duwan oo ay adag tahay in la gaaro ama khatar ku ah badbaadada aadanaha, tusaale ahaan meesha ay ka dhacdo masiibo dabiici ah, shucaac, ama lagu dejiyo bamka ciidamada dhexdiisa.Raadinta iyo samatabbixinta telefishinka ee UGV, 3D aragtida muuqaalka ee deegaanka UGV waxay saameyn qoto dheer ku leedahay wacyiga isdhexgalka bini'aadamka-robot-ka ee deegaanka UGV.Kaas oo u baahan
Isku-dubarid heer sare ah oo-waqtiga-dhabta ah ee macluumaadka gobolka, falcelinta dhaq-dhaqaaqa-waqtiga-dhabta ah, macluumaadka ficilka iyo falcelinta isku-dhafka ah ee fiidyaha robot-ka fog.Iyadoo ay jirto macluumaadka wakhtiga dhabta ah UGV waxay noqon kartaa mid si sax ah oo aan fiilo lahayn loo xakameeyo meelaha fog iyo kuwa aan la arki karin.
Xogta macluumaadkan waxaa ka mid ah xirmooyin gaaban oo gaaban iyo xogta warbaahinta waqtiga-dhabta ah, kuwaas oo isku dhafan oo loo gudbiyo goobta xakamaynta iyada oo loo marayo isku xirka gudbinta.Sida iska cad, waxaa jira shuruudo aad u sarreeya oo ku saabsan daahitaanka xiriirka wireless.
1.1.Xiriirka isgaarsiinta wireless
Isku xirka isgaarsiinta wireless IWAVE FDM-6600 Radio Module wuxuu bixiyaa isku xirnaanta IP aamin ah oo leh dhamaadka-ilaa-dhamaadka sirta ah iyo isku xirnaanta lakabka 2 ee aan fiicneyn, moduleka FDM-6600 si fudud ayaa loogu dhex dari karaa ku dhawaad goob kasta ama codsi kasta.
Miisaankiisu yar yahay iyo cabbir yar ayaa ku habboon SWaP-C (Xajmiga, Miisaanka, Awoodda iyo Qiimaha) - UAV-yada iyo baabuurta dhulka ee aan cidi wadin ee UHF, S-Band iyo C-Band inta jeer.Waxay bixisaa isku xirnaan sugan, aadka loo isku halleyn karo oo loogu talagalay gudbinta fiidiyowga-waqtiga-dhabta ah ee ilaalinta mobilada, NLOS (aan khadka-aragga ahayn) isgaarsiinta, iyo amarka iyo xakamaynta diyaaradaha aan duuliyaha lahayn iyo robotics.
1.2.Baabuurta dhulka oo aan cidina wadin
Robotku waa mid awood u leh dhulal badan wuxuuna kori karaa caqabadaha.Waxay ku xidhaysaa kamarada ZED si ay u qabato quudinta fiidiyowga agagaarka UGV.Iyo UGV waxay isticmaashaa isku xirka wireless-ka FDM-6600 si ay u hesho quudinta fiidiyowga ZED kamaradaha dusha sare.Isla mar ahaantaana quudin fiidiyoow ah ayaa loo diraa kombayutarka xarunta wada shaqaynta si uu uga soo saaro muuqaalada VR ee xogta fiidyaha ee uu helay robot.
2.TijaabiCdulucda:
Tijaabiingfarqiga u dhexeeya dib u dhacaIWAVEgudbinta wireless-ka iyo gudbinta fiilada RJ45 marka la gudbinayo ZED Camera 720P*30FS fiidiyoowga robotka ilaa dhamaadka-dhamaadka VRserver.
Marka hore isticmaal isku xirka wireless IWAVE si aad u gudbiso qulqulka fiidyaha, xogta xakamaynta iyo xogta kale ee dareemayaasha ee NVIDIA IPC.
Marka labaad adigoo isticmaalaya fiilada RJ45 si aad u bedesho isku xirka wireless si aad u gudbiso xogta sawirka, xogta xakamaynta iyo xogta dareenka laga bilaabo dhinaca robot ilaa dhinaca koontaroolaha.
3. Hababka Imtixaanka
Kamarada ZED ee Robot-ku waxa ay toogtaa software-ka saacada-daacadaha, ka dibna waxa ay saaraysaa server-ka VR-ga iyo software-ka saacada-saacadka isla shaashad si ay u qaataan sawir isku mid ah (dual focus point) oo ay u qoraan farqiga u dhexeeya labada waqti ee isla sawir.
4.Natiijooyinka Imtixaanka iyo Falanqaynta:
| Xogta Daahsoon | ||||||
| Waqtiyada | Software waqti | Shaashada VR Sever | Latency Isgaarsiinta Wireless IWAVE | Software waqti | Shaashada VR Sever | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Gabagabo:
Xaaladdan, ma jiro farqi weyn oo u dhexeeya daahitaanka isgaarsiinta wireless-ka ee helitaanka fiidiyoow heer sare ah, gudbinta, dejinta, iyo soo bandhigida, iyo daahitaanka gudbinta tooska ah ee fiilada shabakadda.
Waqtiga boostada: Febraayo-27-2023
