FAAMATALAGA
O lenei tusiga e faʻavae i luga o suʻega suʻesuʻe ma faʻamoemoe e faʻamatala le eseesega o le latency i le va o lefeso'ota'iga feso'ota'iga uaealesi ma feso'ota'iga uaea i luga o se ta'avale e leai ni ta'avale tuto'atasi ma le mea pu'eata a le ZED VR.Ma iloa pe o leso'oga uaealesie maualuga fa'atuatuaina mo le fa'amautinoaina o le va'aiga va'aia 3D o se UGV.
1. Folasaga
UGV o lo'o fa'aaogaina lautele i fanua eseese e faigata ona o'o i ai pe mata'utia mo le saogalemu o tagata, fa'ata'ita'iga mo le nofoaga o se fa'alavelave fa'alenatura, fa'avevela, po'o le fa'afefeina o le pomu i totonu o le militeri.I le tele-operated search and rescue UGV, o le 3D vaʻaiga vaʻaia o le siosiomaga UGV o loʻo i ai se aafiaga loloto i le faʻalauiloaina o le tagata-robot-interaction o le siosiomaga UGV.Le mea e manaʻomia
O se fa'amaopoopo taimi fa'apitoa o fa'amatalaga a le setete, fa'amatalaga fa'aalia i taimi moni o taga, fa'amatalaga fa'atino ma fa'amatalaga fa'atasi o ata vitio mamao.Fa'atasi ai ma fa'amatalaga moni taimi e mafai ai e le UGV ona fa'atonu sa'o ma fa'ale'ale'a i si'osi'omaga umi ma e leai ni laina va'ai.
O nei fa'amatalaga fa'amatalaga e aofia uma ai fa'amaumauga pu'upu'u ma fa'amatalaga fa'asalalau fa'asalalau taimi moni, lea e fa'afefiloi fa'atasi ma tu'uina atu i le fa'atonuga fa'atonutonu e ala i le feso'ota'iga fa'asalalau.E manino lava, e maualuga tele mana'oga ile tuai ole so'oga uaealesi.
1.1.So'oga feso'ota'iga uaea
IWAVE fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga uaealesi FDM-6600 Radio Module ofo atu fesoʻotaʻiga IP malupuipuia ma faʻamatalaga pito i luga ma le faʻaogaina Layer 2 fesoʻotaʻiga, o le FDM-6600 module e mafai ona faigofie ona tuʻufaʻatasia i toetoe lava o soʻo se faʻavae poʻo se faʻaoga.
E mama ma la'ititi la'ititi e lelei mo SWaP-C (Lapo'a, Mamafa, Malosiaga ma Tau)- UAV ma ta'avale eleele e le'i fa'aaogaina i le UHF, S-Band ma le C-Band frequency.E maua ai feso'ota'iga malupuipuia, fa'alagolago tele mo le fa'asalalauina o ata vitio mo le mata'ituina feavea'i, feso'ota'iga NLOS (non-line-of-sight), ma le fa'atonuina ma le pulea o drones ma robotics.
1.2. Ta'avale eleele e leai ni ta'avale
O le robot e tele fanua ma mafai ona a'e fa'alavelave.E fesoʻotaʻi ma se mea pueata ZED mo le puʻeina o fafaga vitio i le UGV.Ma o le UGV e faʻaogaina le fesoʻotaʻiga uaea FDM-6600 e maua ai fafaga vitio mai ZED i luga o mea pueata.I le taimi lava e tasi e auina atu ai fafaga vitio i le komipiuta o le ofisa fa'afoe mo le fa'atupuina o ata VR mai fa'amatalaga vitio na maua e le robot.
2.Su'egaCi'uga:
Su'egaingle eseesega tuai i le vaIWAVEfeso'ota'iga uaealesi ma feso'ota'iga uaea RJ45 pe a fa'asalalauina le ZED Camera 720P*30FS vitio mai le robot i le pito i tua VRserver.
Fa'aaoga muamua le feso'ota'iga uaealesi a le IWAVE e fa'asalalau ai le fa'asalalauina o le vitio, fa'atonu fa'amaumauga ma isi fa'amaumauga mai le NVIDIA IPC.
Lona lua o le faʻaaogaina o le RJ45 cable e sui ai le fesoʻotaʻiga uaealesi mo le tuʻuina atu o faʻamatalaga ata, faʻamaumauga faʻatonutonu ma faʻamatalaga faʻamatalaga mai le itu robot i le itu e pulea.
3. Metotia Su'ega
O le ZED Camera o le robot e fanaina le polokalame o le taimi e taofi ai, ona tuʻu ai lea o le VR server ma le software stopwatch i luga o le mata lava e tasi e puʻe ai le ata lava e tasi (lua taulaiga) ma faʻamaumau le eseesega i le va o taimi e lua o le ata lava e tasi.
4. I'uga o Su'ega ma Su'esu'ega:
| Fa'amatalaga Latency | ||||||
| Taimi | Polokalame Taimi | VR Sever Screen | IWAVE Uaealesi Feso'ota'iga Latency | Polokalame Taimi | VR Sever Screen | RJ45 Uaea Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Fa'ai'uga:
I lenei faʻaaliga, e leai se eseesega tele i le va o le latency o fesoʻotaʻiga uaealesi mo le mauaina o ata vitio maualuga, faʻasalalau, faʻavasegaina, ma le faʻaalia, ma le taofiofia o le faʻasalalauga tuusaʻo e ala i se uaea fesoʻotaiga.
Taimi meli: Feb-27-2023
