POVZETEK
Ta članek temelji na laboratorijskem testiranju in želi opisati razliko v zakasnitvi medbrezžično komunikacijsko povezavo in kabelsko povezavo na avtonomnem kopenskem vozilu brez posadke s kamero ZED VR.In ugotovite, alibrezžična povezavaje zelo zanesljiv za zagotavljanje 3D vizualne percepcije UGV.
1. Uvod
UGV se pogosto uporablja na različnih terenih, ki so težko dostopni ali nevarni za varnost ljudi, npr. za lociranje naravne nesreče, sevanja ali za deaktiviranje bombe v vojski.Pri daljinsko vodenem iskanju in reševanju UGV ima 3D vizualna percepcija okolja UGV velik vpliv na zavedanje interakcije med človekom in robotom v okolju UGV.Ki zahteva
Sinhronizacija informacij o stanju v realnem času, povratne informacije o kretnjah v realnem času, informacije o dejanjih in sinhrone povratne informacije videa oddaljenega robota.Z informacijami v realnem času je UGV mogoče natančno in brezžično nadzorovati v okoljih velikega dosega in zunaj vidnega polja.
Ti informacijski podatki vključujejo kratke podatkovne pakete in pretočne medijske podatke v realnem času, ki se pomešajo in prenesejo na nadzorno platformo prek prenosne povezave.Očitno obstajajo zelo visoke zahteve glede zakasnitve brezžične povezave.
1.1. Brezžična komunikacijska povezava
Brezžična komunikacijska povezava IWAVE FDM-6600 Radijski modul ponuja varno IP omrežje s šifriranjem od konca do konca in brezhibno povezljivostjo Layer 2, modul FDM-6600 je mogoče enostavno integrirati v skoraj vsako platformo ali aplikacijo.
Njegova lahka in majhna dimenzija je idealna za SWaP-C (velikost, teža, moč in cena) UAV in kopenska vozila brez posadke v UHF, S-pasu in C-pasu frekvence.Zagotavlja varno, visoko zanesljivo povezljivost za video prenos v realnem času za mobilni nadzor, komunikacije NLOS (non-line-of-sight) ter poveljevanje in nadzor dronov in robotike.
1.2 Kopenska vozila brez posadke
Robot je sposoben prenašati različne terene in se lahko povzpne na ovire.Povezuje se s kamero ZED za zajem videa okoli UGV.In UGV uporablja brezžično povezavo FDM-6600 za sprejemanje video virov iz kamer ZED na vozilu.Istočasno se video viri pošljejo v računalnik operaterske postaje za generiranje VR prizorov iz video podatkov, ki jih pridobi robot.
2.TestCnamen:
Testingrazlika med zamudoIWAVEbrezžični prenos in kabelski prenos RJ45 pri prenosu videa kamere ZED 720P*30FS od robota do zadnje strani VRstrežnik.
Najprej uporabite brezžično povezavo IWAVE za prenos video pretakanja, nadzornih podatkov in drugih podatkov senzorjev iz NVIDIA IPC.
Drugič, uporaba kabla RJ45 za zamenjavo brezžične povezave za prenos slikovnih podatkov, podatkov o krmiljenju in podatkov senzorjev s strani robota na stran krmilnika.
3. Preskusne metode
Kamera ZED robota posname programsko opremo za merjenje časa s štoparico in nato postavi strežnik VR in programsko opremo za štoparico na isti zaslon, da posname isto fotografijo (dvojna točka ostrenja) in zabeleži razliko med dvema časovnima točkama iste fotografije.
4. Rezultati testa in analiza:
| Podatki o zakasnitvi | ||||||
| Times | Programska oprema za merjenje časa | Zaslon VR Sever | Zakasnitev brezžične komunikacije IWAVE | Programska oprema za merjenje časa | Zaslon VR Sever | Zakasnitev kabla RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4,577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Sklepi:
V tem scenariju ni bistvene razlike med zakasnitvijo brezžične komunikacije za zajemanje, prenos, dekodiranje in prikaz videa visoke ločljivosti ter zakasnitvijo neposrednega prenosa prek omrežnega kabla.
Čas objave: 27. februarja 2023
