АБСТРАКТНЫЙ
Эта статья основана на лабораторных испытаниях и призвана описать разницу в задержке междубеспроводная линия связи и кабельная связь на автономных беспилотных наземных транспортных средствах с камерой ZED VR.И выяснить, еслибеспроводная связьотличается высокой надежностью для обеспечения трехмерного визуального восприятия UGV.
1. Введение
UGV широко используется в различных местах, труднодоступных или опасных для безопасности человека, например, для определения места стихийного бедствия, радиации или для обезвреживания бомбы в армии.В телеуправляемом поисково-спасательном UGV трехмерное визуальное восприятие окружающей среды UGV оказывает глубокое влияние на осведомленность о взаимодействии человека и робота в среде UGV.Что требует
Синхронизация информации о состоянии в режиме реального времени, обратная связь в реальном времени по жестам, информации о действиях и синхронная обратная связь по видео удаленного робота.Имея информацию в режиме реального времени, UGV может точно управляться по беспроводной сети на большом расстоянии и в условиях отсутствия прямой видимости.
Эти информационные данные включают в себя как короткие пакеты данных, так и потоковые мультимедийные данные в реальном времени, которые смешиваются и передаются на платформу управления по каналу передачи.Очевидно, что к задержке беспроводного канала предъявляются очень высокие требования.
1.1.Беспроводная связь
Беспроводная связь IWAVE Радиомодуль FDM-6600 обеспечивает безопасную IP-сеть со сквозным шифрованием и бесшовным подключением уровня 2. Модуль FDM-6600 можно легко интегрировать практически в любую платформу или приложение.
Его легкий вес и небольшие размеры идеально подходят для SWaP-C (размер, вес, мощность и стоимость) — БПЛА и беспилотных наземных транспортных средств на частотах УВЧ, S-диапазона и C-диапазона.Он обеспечивает безопасное и высоконадежное соединение для передачи видео в реальном времени для мобильного наблюдения, связи NLOS (вне прямой видимости), а также управления и контроля дронов и робототехники.
1.2.Беспилотные наземные транспортные средства
Робот способен преодолевать любые препятствия и преодолевать препятствия.Он подключается к камере ZED для захвата видеоизображения вокруг UGV.А UGV использует беспроводную связь FDM-6600 для приема видеосигналов с бортовых камер ZED.Одновременно видеопотоки передаются на компьютер операторской станции для формирования VR-сцен на основе видеоданных, полученных роботом.
2. ТестCсодержание:
Тестингразница задержки междуЯВОЛНАбеспроводная передача и передача по кабелю RJ45 при передаче видео ZED Camera 720P*30FS от робота к серверной части VRсервер.
Сначала используйте беспроводную связь IWAVE для передачи потокового видео, данных управления и других данных датчиков от NVIDIA IPC.
Во-вторых, использование кабеля RJ45 для замены беспроводной связи для передачи данных изображения, данных управления и данных датчиков со стороны робота на сторону контроллера.
3. Методы испытаний
Камера ZED робота снимает программное обеспечение секундомера, а затем размещает сервер VR и программное обеспечение секундомера на одном экране, чтобы сделать одну и ту же фотографию (двойная точка фокусировки) и записать разницу между двумя моментами времени одной и той же фотографии.
4. Результаты испытаний и анализ:
| Данные о задержке | ||||||
| Время | Программное обеспечение для синхронизации | Экран VR-сервера | Задержка беспроводной связи IWAVE | Программное обеспечение для синхронизации | Экран VR-сервера | Задержка кабеля RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4,577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7.915 | 302 | 16,627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Выводы:
В этом сценарии нет существенной разницы между задержкой беспроводной связи для получения, передачи, декодирования и отображения видео высокой четкости и задержкой прямой передачи по сетевому кабелю.
Время публикации: 27 февраля 2023 г.
