ABSTRAKT
Denne artikkelen er basert på en laboratorietesting og tar sikte på å beskrive latensforskjellen mellomtrådløs kommunikasjonsforbindelse og kabelkobling på et autonomt ubemannet bakkekjøretøy med ZED VR-kamera.Og finn ut omtrådløs koblinger høy pålitelig for å sikre 3D visuell oppfatning av en UGV.
1. Introduksjon
UGV er mye brukt i en rekke terreng som er vanskelig å nå eller farlig for menneskers sikkerhet, for eksempel for lokalisering av en naturkatastrofe, stråling eller for å uskadeliggjøre bomben i militæret.I teleopererte søk og rednings-UGV har den visuelle 3D-oppfatningen av UGV-miljøet en dyp innvirkning på menneske-robot-interaksjonsbevisstheten om UGV-miljøet.Som krever
En svært sanntidssynkronisering av tilstandsinformasjon, sanntidstilbakemelding av gester, handlingsinformasjon og synkron tilbakemelding av ekstern robotvideo.Med sanntidsinformasjonen kan UGV-en kontrolleres nøyaktig og trådløst i miljøer med lang rekkevidde og utenfor sikte.
Disse informasjonsdataene inkluderer både korte datapakker og sanntidsstrømmediedata, som blandes sammen og overføres til kontrollplattformen gjennom overføringslinken.Det er åpenbart svært høye krav til forsinkelsen av den trådløse koblingen.
1.1.Trådløs kommunikasjonskobling
IWAVE trådløs kommunikasjonskobling FDM-6600 Radio Module tilbyr sikker IP-nettverk med ende-til-ende-kryptering og sømløs Layer 2-tilkobling, FDM-6600-modulen kan enkelt integreres i nesten hvilken som helst plattform eller applikasjon.
Dens lette og små dimensjon er ideell for SWaP-C (størrelse, vekt, kraft og kostnad) - UAV-er og ubemannede bakkekjøretøyer i UHF, S-Band og C-Band frekvens.Den gir sikker, svært pålitelig tilkobling for sanntids videooverføring for mobil overvåking, NLOS-kommunikasjon (non-line-of-sight) og kommando og kontroll av droner og robotikk.
1.2.Ubemannede bakkekjøretøyer
Roboten er egnet for flere terreng og kan klatre på hindringer.Den kobles til et ZED-kamera for å ta opp videostrøm rundt UGV.Og UGV bruker den trådløse koblingen FDM-6600 for å motta videofeeds fra ZED innebygde kameraer.Samtidig sendes videofeeder til operatørstasjonens datamaskin for å generere VR-scenene fra videodata innhentet av roboten.
2.TestCinnhold:
Testingforsinkelsesforskjellen mellomIWAVEtrådløs overføring og RJ45-kabeloverføring ved overføring av ZED Camera 720P*30FS-video fra roboten til back-end VRserver.
Bruk først IWAVE trådløs kobling for å overføre videostrømming, kontrolldata og andre sensordata fra NVIDIA IPC.
For det andre å bruke en RJ45-kabel for å erstatte den trådløse koblingen for overføring av bildedata, kontrolldata og sensordata fra robotside til kontrollerside.
3. Testmetoder
ZED-kameraet til roboten fotograferer stoppeklokke-timing-programvaren, og setter deretter VR-serveren og stoppeklokkeprogramvaren på samme skjerm for å ta det samme bildet (dobbelt fokuspunkt) og registrere forskjellen mellom de to tidspunktene for det samme bildet.
4.Testresultater og analyse:
| Latensdata | ||||||
| Tider | Timing programvare | VR-serverskjerm | IWAVE trådløs kommunikasjonsforsinkelse | Timing programvare | VR-serverskjerm | RJ45-kabelforsinkelse |
| 1 | 7,202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Konklusjoner:
I dette scenariet er det ingen signifikant forskjell mellom ventetiden for trådløs kommunikasjon for HD-videoinnhenting, overføring, dekoding og visning, og latensen for direkte overføring via en nettverkskabel.
Innleggstid: 27. februar 2023
