सार
यो लेख प्रयोगशाला परीक्षणमा आधारित छ र यसको बीचमा विलम्बता भिन्नता वर्णन गर्ने लक्ष्य राखिएको छताररहित संचार लिङ्क र ZED VR क्यामेरा भएको स्वायत्त मानवरहित ग्राउन्ड गाडीहरूमा केबल लिङ्क।र पत्ता लगाउनुहोस् यदिताररहित लिङ्कUGV को 3D भिजुअल धारणा सुनिश्चित गर्न को लागी उच्च विश्वसनीय छ।
1। परिचय
UGV व्यापक रूपमा पहुँच गर्न गाह्रो वा मानव सुरक्षाको लागि खतरनाक विभिन्न भूभागहरूमा प्रयोग गरिन्छ, जस्तै प्राकृतिक प्रकोपको स्थान, विकिरण, वा सेनामा बम निष्क्रिय गर्न।टेलि-संचालित खोज र उद्धार UGV मा, UGV वातावरणको 3D दृश्य धारणाले UGV वातावरणको मानव-रोबोट-अन्तर्क्रिया जागरूकतामा गहिरो प्रभाव पार्छ।जसको आवश्यकता पर्दछ
राज्य जानकारी को एक उच्च वास्तविक समय सिंक्रोनाइजेसन, इशारा को वास्तविक समय प्रतिक्रिया, कार्य जानकारी र रिमोट रोबोट भिडियो को सिंक्रोनस प्रतिक्रिया।त्यहाँ वास्तविक समय जानकारीको साथ UGV लाई लामो दायरा र गैर-लाइन-अफ-दृश्य वातावरणमा सटीक र ताररहित रूपमा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।
यी जानकारी डेटामा छोटो डेटा प्याकेटहरू र वास्तविक-समय स्ट्रिमिङ मिडिया डेटा दुवै समावेश छन्, जुन एकसाथ मिलाइन्छ र प्रसारण लिङ्क मार्फत नियन्त्रण प्लेटफर्ममा पठाइन्छ।जाहिर छ, ताररहित लिङ्कको ढिलाइमा धेरै उच्च आवश्यकताहरू छन्।
1.1.वायरलेस संचार लिङ्क
IWAVE ताररहित संचार लिङ्क FDM-6600 रेडियो मोड्युलले अन्त-देखि-अन्त इन्क्रिप्शन र सिमलेस लेयर 2 जडानको साथ सुरक्षित IP नेटवर्किङ प्रदान गर्दछ, FDM-6600 मोड्युल सजिलैसँग लगभग कुनै पनि प्लेटफर्म वा अनुप्रयोगमा एकीकृत गर्न सकिन्छ।
यो हल्का तौल र सानो आयाम SWaP-C (आकार, वजन, शक्ति र लागत)- UAVs र UHF, S-Band र C-Band फ्रिक्वेन्सीमा मानवरहित ग्राउन्ड गाडीहरूको लागि उपयुक्त छ।यसले मोबाइल निगरानी, NLOS (नन-लाइन-अफ-साइट) संचार, र ड्रोन र रोबोटिक्सको आदेश र नियन्त्रणको लागि वास्तविक-समय भिडियो प्रसारणको लागि सुरक्षित, अत्यधिक भरपर्दो जडान प्रदान गर्दछ।
1.2.मानव रहित ग्राउन्ड वाहनहरू
रोबोट बहु-भूभाग सक्षम छ र अवरोधहरू चढ्न सक्छ।यो UGV वरिपरि भिडियो फिड क्याप्चर गर्नको लागि ZED क्यामेरासँग जडान हुन्छ।र UGV ले ZED अन-बोर्ड क्यामेराहरूबाट भिडियो फिडहरू प्राप्त गर्न FDM-6600 ताररहित लिङ्क प्रयोग गर्दछ।एकै साथ भिडियो फिडहरू रोबोटद्वारा प्राप्त भिडियो डेटाबाट VR दृश्यहरू उत्पन्न गर्न अपरेटर स्टेशन कम्प्युटरमा पठाइन्छ।
२.परीक्षणCविषयवस्तु:
परीक्षणingबीचको ढिलाइ भिन्नताIWAVEZED क्यामेरा 720P*30FS भिडियोलाई रोबोटबाट ब्याक-एन्ड V मा प्रसारण गर्दा ताररहित प्रसारण र RJ45 केबल प्रसारणRसर्भर.
NVIDIA IPC बाट भिडियो स्ट्रिमिङ, नियन्त्रण डाटा र अन्य सेन्सर डाटा प्रसारण गर्न पहिले IWAVE ताररहित लिङ्क प्रयोग गर्नुहोस्।
दोस्रो तस्बिर डाटा, कन्ट्रोल डाटा र रोबोट साइडबाट कन्ट्रोलर साइडमा सेन्सर डाटा ट्रान्समिट गर्नको लागि वायरलेस लिङ्क प्रतिस्थापन गर्न RJ45 केबल प्रयोग गर्दै।
3. परीक्षण विधिहरू
रोबोटको ZED क्यामेराले स्टपवाच टाइमिङ सफ्टवेयर शूट गर्छ, र त्यसपछि VR सर्भर र स्टपवाच सफ्टवेयरलाई एउटै स्क्रिनमा उही फोटो (डुअल फोकस पोइन्ट) लिन र एउटै फोटोको दुई टाइम पोइन्टहरू बीचको भिन्नता रेकर्ड गर्नको लागि राख्छ।
4.परीक्षण परिणाम र विश्लेषण:
| विलम्बता डाटा | ||||||
| समय | समय सफ्टवेयर | VR सेभर स्क्रिन | IWAVE ताररहित संचार विलम्बता | समय सफ्टवेयर | VR सेभर स्क्रिन | RJ45 केबल विलम्बता |
| 1 | ७.२०२ | ७.५४५ | ३४३ | ७.२४९ | ७.५९१ | ३४२ |
| 2 | ४.२३९ | ४.५७७ | ३३८ | २४.९२३ | २५.२२६ | ३०३ |
| 3 | १.०५३ | १.३९८ | ३४५ | १९.५०७ | १९.८५२ | ३४५ |
| 4 | ७.६१३ | ७.९१५ | ३०२ | १६.६२७ | १६.९२८ | ३०१ |
| 5 | १.५९८ | १.८९९ | ३०१ | १०.७३४ | १०.९९४ | 260 |
| ||||||
5. निष्कर्ष:
यस परिदृश्यमा, उच्च परिभाषा भिडियो अधिग्रहण, प्रसारण, डिकोडिङ, र प्रदर्शनको लागि वायरलेस संचारको विलम्बता, र नेटवर्क केबल मार्फत प्रत्यक्ष प्रसारणको विलम्बता बीच कुनै महत्त्वपूर्ण भिन्नता छैन।
पोस्ट समय: फेब्रुअरी-27-2023
