စိတ္တဇ
ဤဆောင်းပါးသည် ဓာတ်ခွဲခန်းစမ်းသပ်မှုတစ်ခုအပေါ် အခြေခံပြီး latency ကွာခြားချက်ကို ဖော်ပြရန် ရည်ရွယ်ပါသည်။ကြိုးမဲ့ဆက်သွယ်ရေးလင့်ခ် ZED VR ကင်မရာပါသော ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မောင်းသူမဲ့ မြေပြင်ယာဉ်များပေါ်တွင် ကေဘယ်လ်လင့်ခ်များ။အကယ်လို့ အဖြေရှာပါ။ကြိုးမဲ့လင့်ခ်UGV ၏ 3D အမြင်အာရုံကို သေချာစေရန်အတွက် ယုံကြည်စိတ်ချရသည်။
1 ။ နိဒါန်း
UGV ကို လူသားတို့ ဘေးကင်းရန် ခက်ခဲသော သို့မဟုတ် အန္တရာယ်ရှိသော မြေပြင်အမျိုးမျိုးတွင် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့် အသုံးပြုကြပြီး ဥပမာ- သဘာဝဘေးဒဏ်၊ ဓါတ်ရောင်ခြည်သင့်မှု သို့မဟုတ် စစ်တပ်အတွင်း ဗုံးများကို ရှင်းထုတ်ရန်။တယ်လီဖုန်းဖြင့်လုပ်ဆောင်သော ရှာဖွေကယ်ဆယ်ရေး UGV တွင်၊ UGV ပတ်ဝန်းကျင်၏ 3D အမြင်အာရုံခံစားမှုသည် UGV ပတ်ဝန်းကျင်၏ လူသား-စက်ရုပ်-အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုဆိုင်ရာ သတိပြုမိမှုအပေါ် နက်ရှိုင်းသောသက်ရောက်မှုရှိသည်။လိုအပ်သည်။
နိုင်ငံပိုင်အချက်အလက်များ၏ အချိန်နှင့်တပြေးညီ ထပ်တူပြုခြင်း၊ လက်ဟန်ခြေဟန်ဖြင့် အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်ချက်၊ လုပ်ဆောင်ချက်အချက်အလက်နှင့် အဝေးထိန်းစက်ရုပ်ဗီဒီယို၏ ထပ်တူကျသော တုံ့ပြန်ချက်။အချိန်နှင့်တပြေးညီသတင်းအချက်အလက်များနှင့်အတူ UGV သည် တာဝေးအကွာအဝေးနှင့် လိုင်းမဟုတ်သောမြင်ကွင်းများတွင် တိကျစွာနှင့် ကြိုးမဲ့ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။
ဤအချက်အလက်ဒေတာများတွင် တိုတောင်းသောဒေတာပက်ကေ့ခ်ျများနှင့် အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ တိုက်ရိုက်ထုတ်လွှင့်သည့်မီဒီယာဒေတာ နှစ်ခုလုံးပါဝင်ပြီး ၎င်းကို ပေါင်းစပ်ကာ ထိန်းချုပ်မှုပလပ်ဖောင်းသို့ ထုတ်လွှင့်မှုလင့်ခ်မှတစ်ဆင့် ပေးပို့ပါသည်။သိသိသာသာ၊ ကြိုးမဲ့လင့်ခ်၏နှောင့်နှေးမှုနှင့်ပတ်သက်၍ အလွန်မြင့်မားသောလိုအပ်ချက်များရှိနေသည်မှာ ထင်ရှားသည်။
1.1.Wireless ဆက်သွယ်မှုလင့်ခ်
IWAVE ကြိုးမဲ့ဆက်သွယ်ရေးလင့်ခ် FDM-6600 ရေဒီယို Module သည် အဆုံးမှအဆုံးထိ ကုဒ်ဝှက်ခြင်းနှင့် ချောမွေ့မှုမရှိသော အလွှာ 2 ချိတ်ဆက်မှုဖြင့် လုံခြုံသော IP ကွန်ရက်ချိတ်ဆက်မှုကို ပေးစွမ်းနိုင်ပြီး FDM-6600 မော်ဂျူးကို မည်သည့်ပလက်ဖောင်း သို့မဟုတ် အပလီကေးရှင်းအားလုံးနီးပါးတွင်မဆို အလွယ်တကူ ပေါင်းစပ်နိုင်သည်။
၎င်းသည် ပေါ့ပါးပြီး သေးငယ်သည့်အတိုင်းအတာသည် SWaP-C (အရွယ်အစား၊ အလေးချိန်၊ ပါဝါနှင့် ကုန်ကျစရိတ်)- UHF၊ S-Band နှင့် C-Band ကြိမ်နှုန်းရှိ UAV များနှင့် မောင်းသူမဲ့မြေပြင်ယာဉ်များအတွက် စံပြဖြစ်သည်။၎င်းသည် မိုဘိုင်းစောင့်ကြည့်ခြင်းအတွက် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ဗီဒီယိုထုတ်လွှင့်ခြင်းအတွက် လုံခြုံစိတ်ချရသော ချိတ်ဆက်နိုင်မှု၊ NLOS (non-line-of-sight) ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ဒရုန်းများနှင့် စက်ရုပ်များ၏ အမိန့်ပေးမှုနှင့် ထိန်းချုပ်မှုတို့ကို ပေးဆောင်သည်။
1.2.မောင်းသူမဲ့ မြေပြင်ယာဉ်များ
စက်ရုပ်သည် မြေပြင်ဘက်စုံ စွမ်းရည်ရှိပြီး အတားအဆီးများကို တက်နိုင်သည်။၎င်းသည် UGV ပတ်ပတ်လည်တွင် ဗီဒီယိုအဖိဒ်ကိုဖမ်းယူရန်အတွက် ZED ကင်မရာနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသည်။နှင့် UGV သည် ZED လေယာဉ်ပေါ်ရှိ ကင်မရာများမှ ဗီဒီယိုဖိဒ်များကို လက်ခံရရှိရန် FDM-6600 ကြိုးမဲ့လင့်ခ်ကို အသုံးပြုသည်။စက်ရုပ်မှရရှိသော ဗီဒီယိုဒေတာမှ VR မြင်ကွင်းများကို ဖန်တီးရန်အတွက် အော်ပရေတာဘူတာကွန်ပြူတာသို့ ဗီဒီယိုအဖိဒ်များကို တစ်ပြိုင်နက် ပေးပို့သည်။
2. စမ်းသပ်ပါ။Cရည်ရွယ်ချက်-
စမ်းထောင်းနှောင့်နှေးကွာခြားမှုIWAVEစက်ရုပ်မှ ZED Camera 720P*30FS ဗီဒီယိုကို ကျောဘက် V သို့ ပို့သည့်အခါ ကြိုးမဲ့ ဂီယာနှင့် RJ45 ကေဘယ်ကြိုး ထုတ်လွှင့်ခြင်းRဆာဗာ.
ပထမဦးစွာ NVIDIA IPC မှ ဗီဒီယိုထုတ်လွှင့်ခြင်း၊ ဒေတာထိန်းချုပ်ခြင်းနှင့် အခြားအာရုံခံကိရိယာဒေတာများကို ပို့လွှတ်ရန် IWAVE ကြိုးမဲ့လင့်ခ်ကို အသုံးပြုပါ။
ဒုတိယအနေဖြင့် ရုပ်ပုံဒေတာပေးပို့ခြင်း၊ ဒေတာနှင့် အာရုံခံကိရိယာဒေတာများကို စက်ရုပ်ဘက်ခြမ်းမှ ထိန်းချုပ်ကိရိယာဘက်သို့ ပေးပို့ခြင်းအတွက် ကြိုးမဲ့လင့်ခ်ကို အစားထိုးရန် RJ45 ကေဘယ်ကို အသုံးပြုခြင်း။
3. စမ်းသပ်နည်းများ
စက်ရုပ်၏ ZED Camera သည် အချိန်မှတ်နာရီအချိန်ကိုက်ဆော့ဖ်ဝဲလ်ကို ရိုက်ကူးပြီး တူညီသောဓာတ်ပုံ (dual focus point) ကိုရိုက်ရန်နှင့် တူညီသောဓာတ်ပုံ၏အချိန်မှတ်နှစ်ခုကြားခြားနားချက်ကို မှတ်တမ်းတင်ရန်အတွက် VR ဆာဗာနှင့် အချိန်မှတ်နာရီဆော့ဖ်ဝဲကို တူညီသောစခရင်ပေါ်တွင်တင်ထားသည်။
4. စမ်းသပ်မှုရလဒ်များနှင့် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်း-
| Latency Data | ||||||
| ကြိမ် | Timing Software | VR Sever မျက်နှာပြင် | IWAVE ကြိုးမဲ့ ဆက်သွယ်မှု တုံ့ပြန်မှု | Timing Software | VR Sever မျက်နှာပြင် | RJ45 Cable Latency |
| 1 | ၇။၂၀၂ | ၇.၅၄၅ | ၃၄၃ | ၇.၂၄၉ | ၇.၅၉၁ | ၃၄၂ |
| 2 | ၄။၂၃၉ | ၄.၅၇၇ | ၃၃၈ | ၂၄,၉၂၃ | ၂၅၊၂၂၆ | ၃၀၃ |
| 3 | ၁.၀၅၃ | ၁.၃၉၈ | ၃၄၅ | ၁၉၊၅၀၇ | ၁၉.၈၅၂ | ၃၄၅ |
| 4 | ၇.၆၁၃ | ၇.၉၁၅ | ၃၀၂ | ၁၆,၆၂၇ | ၁၆,၉၂၈ | ၃၀၁ |
| 5 | ၁.၅၉၈ | ၁.၈၉၉ | ၃၀၁ | ၁၀.၇၃၄ | ၁၀,၉၉၄ | ၂၆၀ |
| ||||||
5. နိဂုံးများ-
ဤအခြေအနေတွင်၊ မြင့်မားသောအဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်ဗီဒီယိုရယူမှု၊ ထုတ်လွှင့်မှု၊ ကုဒ်နှင့်ပြသမှုတို့အတွက် ကြိုးမဲ့ဆက်သွယ်ရေး၏ latency နှင့် ကွန်ရက်ကြိုးမှတစ်ဆင့် တိုက်ရိုက်ထုတ်လွှင့်ခြင်း၏ latency အကြား သိသာထင်ရှားသောကွာခြားမှုမရှိပါ။
စာတိုက်အချိန်- ဖေဖော်ဝါရီ ၂၇-၂၀၂၃
