ASTRATT
Dan l-artikolu huwa bbażat fuq ttestjar tal-laboratorju u għandu l-għan li jiddeskrivi d-differenza fil-latency bejn il-rabta ta' komunikazzjoni mingħajr fili u konnessjoni tal-kejbil fuq vetturi tal-art awtonomi mingħajr ekwipaġġ b'kamera ZED VR.U insemmu jekk il-link bla filihuwa affidabbli ħafna biex jiżgura l-perċezzjoni viżwali 3D ta 'UGV.
1.Introduzzjoni
UGV huwa użat ħafna f'varjetà ta 'terren diffiċli biex jintlaħqu jew perikolużi għas-sigurtà tal-bniedem, eż. għall-post ta' diżastru naturali, radjazzjoni, jew biex titnaqqas il-bomba fil-militar.Fl-UGV tat-tiftix u s-salvataġġ operati bit-tele, il-perċezzjoni viżiva 3D tal-ambjent UGV għandha impatt profond fuq l-għarfien tal-interazzjoni bejn il-bniedem u r-robot tal-ambjent UGV.Li teħtieġ
Sinkronizzazzjoni f'ħin reali ħafna ta 'informazzjoni ta' l-istat, feedback f'ħin reali ta 'ġest, informazzjoni ta' azzjoni u feedback sinkroniku ta 'video robot remot.B'informazzjoni f'ħin reali hemm l-UGV jista 'jiġi kkontrollat b'mod preċiż u mingħajr fili f'ambjenti ta' medda twila u mhux tal-vista.
Din id-dejta ta 'informazzjoni tinkludi kemm pakketti ta' dejta qosra kif ukoll dejta tal-midja streaming f'ħin reali, li huma mħallta flimkien u trażmessi lill-pjattaforma ta 'kontroll permezz tal-link ta' trasmissjoni.Ovvjament, hemm rekwiżiti għoljin ħafna dwar id-dewmien tal-link bla fili.
1.1.Link ta 'komunikazzjoni mingħajr fili
Link ta 'komunikazzjoni bla fili IWAVE FDM-6600 Modulu tar-Radju joffri netwerking IP sigur b'encryption minn tarf sa tarf u konnettività mingħajr saldatura Saff 2, il-modulu FDM-6600 jista' jiġi integrat faċilment fi kważi kull pjattaforma jew applikazzjoni.
Id-dimensjoni ħafifa u żgħira tagħha huma ideali għal SWaP-C (Daqs, Piż, Enerġija u Spiża) - UAVs u vetturi tal-art bla ekwipaġġ fil-frekwenza UHF, S-Band u C-Band.Jipprovdi konnettività sigura u affidabbli ħafna għal trażmissjoni tal-vidjo f'ħin reali għal sorveljanza mobbli, komunikazzjonijiet NLOS (mhux linja tal-vista), u kmand u kontroll ta' drones u robotika.
1.2.Vetturi tal-art bla ekwipaġġ
Ir-robot huwa kapaċi għal diversi terren u jista 'jixxala l-ostakli.Jikkonnettja ma 'kamera ZED għall-qbid tal-għalf tal-vidjo madwar l-UGV.U l-UGV juża l-link mingħajr fili FDM-6600 biex jirċievi video feeds minn kameras abbord ZED.Fl-istess ħin, għalf tal-vidjo jintbagħat lill-kompjuter tal-istazzjon tal-operatur biex jiġġenera x-xeni VR minn data tal-vidjo miksuba mir-robot.
2.TestContent:
Testingid-differenza bejn id-dewmienIWAVEtrażmissjoni bla fili u trażmissjoni bil-kejbil RJ45 meta tittrasmetti vidjo ZED Camera 720P * 30FS mir-robot sal-back-end VRserver.
L-ewwelnett uża l-link bla fili IWAVE biex tittrasmetti l-istriming tal-vidjo, id-dejta tal-kontroll u dejta oħra tas-sensuri minn NVIDIA IPC.
It-tieni nett billi tuża kejbil RJ45 biex tissostitwixxi l-link bla fili għat-trażmissjoni tad-dejta tal-immaġni, id-dejta tal-kontroll u d-dejta tas-sensorju minn naħa tar-robot għal naħa tal-kontrollur.
3. Metodi tat-test
Il-Kamera ZED tar-robot tispara s-softwer tal-ħin tal-istopwatch, u mbagħad tpoġġi s-server VR u s-softwer tal-istopwatch fuq l-istess skrin biex tieħu l-istess ritratt (punt ta 'fokus doppju) u tirreġistra d-differenza bejn iż-żewġ punti tal-ħin tal-istess ritratt.
4.Riżultati tat-Test u Analiżi:
| Data tal-Latenza | ||||||
| Times | Software tal-Ħin | VR Sever Screen | IWAVE Latency tal-Komunikazzjoni mingħajr Fili | Software tal-Ħin | VR Sever Screen | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Konklużjonijiet:
F'dan ix-xenarju, m'hemm l-ebda differenza sinifikanti bejn il-latency tal-komunikazzjoni bla fili għall-akkwist, it-trasmissjoni, id-dekodifikazzjoni u l-wiri tal-vidjo b'definizzjoni għolja, u l-latency tat-trażmissjoni diretta permezz ta 'kejbil tan-netwerk.
Ħin tal-post: Frar-27-2023
