गोषवारा
हा लेख प्रयोगशाळा चाचणीवर आधारित आहे आणि मधील विलंबता फरक वर्णन करण्याचा हेतू आहेवायरलेस कम्युनिकेशन लिंक आणि ZED VR कॅमेरासह स्वायत्त मानवरहित ग्राउंड वाहनांवर केबल लिंक.आणि आकृती तरवायरलेस लिंकUGV ची 3D व्हिज्युअल धारणा सुनिश्चित करण्यासाठी उच्च विश्वासार्ह आहे.
1. परिचय
मानवी सुरक्षेसाठी, उदा. नैसर्गिक आपत्ती, किरणोत्सर्ग किंवा लष्करातील बॉम्ब निकामी करण्यासाठी, पोहोचणे कठीण अशा विविध भूप्रदेशांमध्ये UGV मोठ्या प्रमाणावर वापरले जाते.टेली-ऑपरेटेड शोध आणि बचाव UGV मध्ये, UGV पर्यावरणाच्या 3D व्हिज्युअल धारणाचा UGV पर्यावरणाच्या मानवी-रोबोट-परस्परसंवाद जागरूकतेवर खोल प्रभाव पडतो.ज्याची आवश्यकता आहे
राज्य माहितीचे अत्यंत रिअल-टाइम सिंक्रोनाइझेशन, जेश्चरचे रिअल-टाइम फीडबॅक, कृती माहिती आणि रिमोट रोबोट व्हिडिओचे सिंक्रोनस फीडबॅक.रिअल टाईम माहितीसह UGV लांब पल्ल्याच्या आणि नॉन-लाइन-ऑफ-साइट वातावरणात तंतोतंत आणि वायरलेसरित्या नियंत्रित केले जाऊ शकते.
या माहिती डेटामध्ये लहान डेटा पॅकेट आणि रिअल-टाइम स्ट्रीमिंग मीडिया डेटा दोन्ही समाविष्ट आहेत, जे एकत्र मिसळले जातात आणि ट्रान्समिशन लिंकद्वारे कंट्रोल प्लॅटफॉर्मवर प्रसारित केले जातात.अर्थात, वायरलेस लिंकच्या विलंबासाठी खूप उच्च आवश्यकता आहेत.
1.1.वायरलेस कम्युनिकेशन लिंक
IWAVE वायरलेस कम्युनिकेशन लिंक FDM-6600 रेडिओ मॉड्यूल एंड-टू-एंड एनक्रिप्शन आणि सीमलेस लेयर 2 कनेक्टिव्हिटीसह सुरक्षित IP नेटवर्किंग ऑफर करते, FDM-6600 मॉड्यूल जवळजवळ कोणत्याही प्लॅटफॉर्म किंवा ऍप्लिकेशनमध्ये सहजपणे समाकलित केले जाऊ शकते.
हे हलके आहे आणि लहान आकारमान SWaP-C (आकार, वजन, शक्ती आणि किंमत)- UAVs आणि UHF, S-Band आणि C-Band फ्रिक्वेन्सीमधील मानवरहित ग्राउंड वाहनांसाठी आदर्श आहे.हे मोबाइल पाळत ठेवणे, NLOS (नॉन-लाइन-ऑफ-साइट) कम्युनिकेशन्स आणि ड्रोन आणि रोबोटिक्सच्या कमांड आणि कंट्रोलसाठी रिअल-टाइम व्हिडिओ ट्रान्समिशनसाठी सुरक्षित, अत्यंत विश्वासार्ह कनेक्टिव्हिटी प्रदान करते.
1.2.मानवरहित ग्राउंड वाहने
रोबोट बहु-भूप्रदेश सक्षम आहे आणि अडथळे चढू शकतो.हे UGV च्या आसपास व्हिडिओ फीड कॅप्चर करण्यासाठी ZED कॅमेर्‍याशी जोडलेले आहे.आणि UGV ZED ऑन-बोर्ड कॅमेऱ्यांकडून व्हिडिओ फीड्स प्राप्त करण्यासाठी FDM-6600 वायरलेस लिंक वापरते.त्याच बरोबर रोबोटद्वारे मिळवलेल्या व्हिडिओ डेटामधून VR दृश्ये तयार करण्यासाठी ऑपरेटर स्टेशनच्या संगणकावर व्हिडिओ फीड पाठवले जातात.
२.चाचणीCआशय:
चाचणीingदरम्यान विलंब फरकIWAVEZED कॅमेरा 720P*30FS व्हिडिओ रोबोटवरून बॅक-एंड V वर प्रसारित करताना वायरलेस ट्रांसमिशन आणि RJ45 केबल ट्रान्समिशनRसर्व्हर.
NVIDIA IPC वरून व्हिडिओ प्रवाह, नियंत्रण डेटा आणि इतर सेन्सर डेटा प्रसारित करण्यासाठी प्रथम IWAVE वायरलेस लिंक वापरा.
दुसरे म्हणजे, इमेज डेटा, कंट्रोल डेटा आणि सेन्सर डेटा रोबोटच्या बाजूकडून कंट्रोलरच्या बाजूला प्रसारित करण्यासाठी वायरलेस लिंक बदलण्यासाठी RJ45 केबल वापरणे.
3. चाचणी पद्धती
रोबोटचा ZED कॅमेरा स्टॉपवॉच टाइमिंग सॉफ्टवेअर शूट करतो आणि नंतर समान फोटो (ड्युअल फोकस पॉइंट) घेण्यासाठी आणि त्याच फोटोच्या दोन टाइम पॉइंटमधील फरक रेकॉर्ड करण्यासाठी VR सर्व्हर आणि स्टॉपवॉच सॉफ्टवेअर एकाच स्क्रीनवर ठेवतो.
4. चाचणी परिणाम आणि विश्लेषण:
| विलंब डेटा | ||||||
| वेळा | टाइमिंग सॉफ्टवेअर | व्हीआर सेव्हर स्क्रीन | IWAVE वायरलेस कम्युनिकेशन लेटन्सी | टाइमिंग सॉफ्टवेअर | व्हीआर सेव्हर स्क्रीन | RJ45 केबल लेटन्सी |
| 1 | ७.२०२ | ७.५४५ | ३४३ | ७.२४९ | ७.५९१ | 342 |
| 2 | ४.२३९ | ४.५७७ | ३३८ | २४.९२३ | २५.२२६ | 303 |
| 3 | १.०५३ | १.३९८ | ३४५ | १९.५०७ | १९.८५२ | ३४५ |
| 4 | ७.६१३ | ७.९१५ | 302 | १६.६२७ | १६.९२८ | 301 |
| 5 | १.५९८ | 1.899 | 301 | १०.७३४ | १०.९९४ | 260 |
| ||||||
5. निष्कर्ष:
या परिस्थितीमध्ये, हाय-डेफिनिशन व्हिडिओ संपादन, ट्रान्समिशन, डीकोडिंग आणि डिस्प्लेसाठी वायरलेस कम्युनिकेशनची लेटन्सी आणि नेटवर्क केबलद्वारे डायरेक्ट ट्रान्समिशनची लेटन्सी यांच्यात कोणताही महत्त्वाचा फरक नाही.
पोस्ट वेळ: फेब्रुवारी-27-2023
