ХИЙСЭН МЭДЭЭ
Энэ нийтлэл нь лабораторийн шинжилгээнд үндэслэсэн бөгөөд хоцрогдлын ялгааг тайлбарлах зорилготой юмутасгүй холбооны холбоос болон ZED VR камер бүхий бие даасан нисгэгчгүй газар дээрх тээврийн хэрэгслийн кабелийн холболт.Мөн эсэхийг олж мэдээрэйутасгүй холболтUGV-ийн 3D харааны ойлголтыг хангах өндөр найдвартай.
1. Танилцуулга
UGV нь хүрэхэд хэцүү, хүний аюулгүй байдалд аюултай олон төрлийн газар нутаг, тухайлбал, байгалийн гамшиг, цацраг идэвхт туяа, цэргийн салбарт тэсрэх бөмбөгийг устгах зэрэгт өргөн хэрэглэгддэг.Алсын зайн эрэн хайх, аврах UGV-д UGV орчныг 3D дүрсээр мэдрэх нь UGV орчны талаарх хүн-робот-харилцааны мэдлэгт гүнзгий нөлөө үзүүлдэг.Юу шаарддаг
Төрийн мэдээллийн бодит цагийн синхрончлол, дохио зангаа, үйлдлийн мэдээлэл, алсын роботын видеоны синхрон санал хүсэлт.Бодит цагийн мэдээлэлтэй бол UGV нь алсын зайн болон харааны бус орчинд нарийн, утасгүй удирдах боломжтой.
Эдгээр мэдээллийн өгөгдөлд богино өгөгдлийн багцууд болон бодит цагийн урсгалын медиа өгөгдөл хоёулаа багтдаг бөгөөд тэдгээр нь хоорондоо холилдож, дамжуулах холбоосоор дамжуулан хяналтын платформд дамждаг.Мэдээжийн хэрэг, утасгүй холболтын сааталд маш өндөр шаардлага тавьдаг.
1.1.Утасгүй холбооны холбоос
IWAVE утасгүй холбооны FDM-6600 радио модуль нь төгсгөлөөс төгсгөл хүртэл шифрлэлт, 2-р давхарга холболт бүхий найдвартай IP сүлжээг санал болгодог бөгөөд FDM-6600 модулийг бараг ямар ч платформ эсвэл программд хялбархан нэгтгэх боломжтой.
Энэ нь хөнгөн бөгөөд жижиг хэмжээсүүд нь SWaP-C (хэмжээ, жин, хүч, зардал) - UHF, S-band, C-band давтамжтай UAV болон нисгэгчгүй газрын тээврийн хэрэгсэлд тохиромжтой.Энэ нь хөдөлгөөнт тандалт, NLOS (харааны бус) харилцаа холбоо, дрон болон роботын удирдлага, удирдлагад зориулсан бодит цагийн видео дамжуулахад аюулгүй, өндөр найдвартай холболтоор хангадаг.
1.2.Нисгэгчгүй газрын тээврийн хэрэгсэл
Робот нь олон газар ажиллах чадвартай бөгөөд саад тотгорыг даван туулах чадвартай.Энэ нь UGV-ийн эргэн тойронд видео бичлэг хийх зориулалттай ZED камертай холбогддог.Мөн UGV нь FDM-6600 утасгүй холболтыг ашиглан ZED камер дээрх видео бичлэгийг хүлээн авдаг.Роботын олж авсан видео мэдээллээс VR үзэгдэл үүсгэхийн тулд видео хангамжийг операторын компьютерт нэгэн зэрэг илгээдэг.
2. ТуршилтCзорилго:
Туршилтingхоорондын саатлын ялгааIWAVEZED Camera 720P*30FS видеог роботоос арын V руу дамжуулах үед утасгүй дамжуулалт ба RJ45 кабелийн дамжуулалтRсервер.
Эхлээд IWAVE утасгүй холбоосыг ашиглан NVIDIA IPC-ээс видео дамжуулалт, өгөгдөл болон бусад мэдрэгчийн өгөгдлийг дамжуулаарай.
Хоёрдугаарт, RJ45 кабелийг ашиглан зургийн өгөгдөл, хяналтын өгөгдөл, мэдрэгчийн өгөгдлийг робот талаас хянагч тал руу дамжуулах утасгүй холболтыг солих.
3. Туршилтын аргууд
Роботын ZED камер нь секунд хэмжигч программ хангамжийг буулгаж, дараа нь VR сервер болон секунд хэмжигч программ хангамжийг нэг дэлгэцэн дээр байрлуулж, ижил зураг (хос фокусын цэг) авч, нэг зургийн хоёр цаг хугацааны ялгааг бүртгэдэг.
4. Туршилтын үр дүн ба шинжилгээ:
| Хоцролтын өгөгдөл | ||||||
| Цаг хугацаа | Цагийн програм хангамж | VR Sever дэлгэц | IWAVE утасгүй холбооны хоцролт | Цагийн програм хангамж | VR Sever дэлгэц | RJ45 кабелийн хоцролт |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Дүгнэлт:
Энэ хувилбарт өндөр нарийвчлалтай видеог олж авах, дамжуулах, код тайлах, харуулах утасгүй холбооны хоцрогдол болон сүлжээний кабелиар шууд дамжуулах хоцролтын хооронд мэдэгдэхүйц ялгаа байхгүй.
Шуудангийн цаг: 2023 оны 2-р сарын 27-ны хооронд
