അബ്സ്ട്രാക്റ്റ്
ഈ ലേഖനം ഒരു ലബോറട്ടറി പരിശോധനയെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ് കൂടാതെ ഇവ തമ്മിലുള്ള ലേറ്റൻസി വ്യത്യാസം വിവരിക്കാൻ ലക്ഷ്യമിടുന്നുവയർലെസ് ആശയവിനിമയ ലിങ്ക് കൂടാതെ ZED VR ക്യാമറയുള്ള ഒരു ഓട്ടോണമസ് ആളില്ലാ ഗ്രൗണ്ട് വെഹിക്കിളുകളിൽ കേബിൾ ലിങ്ക്.എങ്കിൽ കണ്ടുപിടിക്കുകവയർലെസ് ലിങ്ക്UGV-യുടെ 3D വിഷ്വൽ പെർസെപ്ഷൻ ഉറപ്പാക്കുന്നതിന് ഉയർന്ന വിശ്വാസ്യതയാണ്.
1. ആമുഖം
മനുഷ്യന്റെ സുരക്ഷയ്ക്ക് എത്തിച്ചേരാൻ പ്രയാസമുള്ളതോ അപകടകരമോ ആയ ഭൂപ്രദേശങ്ങളിൽ UGV വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കപ്പെടുന്നു, ഉദാ: പ്രകൃതിദുരന്തത്തിന്റെ സ്ഥാനം, റേഡിയേഷൻ അല്ലെങ്കിൽ സൈന്യത്തിൽ ബോംബ് നിർവീര്യമാക്കാൻ.ടെലി-ഓപ്പറേറ്റഡ് സെർച്ച് ആൻഡ് റെസ്ക്യൂ യുജിവിയിൽ, യുജിവി പരിസ്ഥിതിയുടെ 3ഡി വിഷ്വൽ പെർസെപ്ഷൻ, യുജിവി പരിസ്ഥിതിയെക്കുറിച്ചുള്ള മനുഷ്യ-റോബോട്ട്-ഇന്ററാക്ഷൻ അവബോധത്തിൽ ആഴത്തിലുള്ള സ്വാധീനം ചെലുത്തുന്നു.ആവശ്യമുള്ളത്
സംസ്ഥാന വിവരങ്ങളുടെ ഉയർന്ന തത്സമയ സമന്വയം, ആംഗ്യത്തിന്റെ തത്സമയ ഫീഡ്‌ബാക്ക്, പ്രവർത്തന വിവരങ്ങൾ, റിമോട്ട് റോബോട്ട് വീഡിയോയുടെ സമന്വയ ഫീഡ്‌ബാക്ക്.തത്സമയ വിവരങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് യുജിവിക്ക് ദീർഘദൂര പരിധിയിലും നോൺ-ഓഫ്-സൈറ്റ് പരിതസ്ഥിതികളിലും കൃത്യമായും വയർലെസിലും നിയന്ത്രിക്കാനാകും.
ഈ വിവര ഡാറ്റയിൽ ഹ്രസ്വ ഡാറ്റ പാക്കറ്റുകളും തത്സമയ സ്ട്രീമിംഗ് മീഡിയ ഡാറ്റയും ഉൾപ്പെടുന്നു, അവ ഒരുമിച്ച് കലർത്തി ട്രാൻസ്മിഷൻ ലിങ്ക് വഴി കൺട്രോൾ പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിലേക്ക് കൈമാറുന്നു.വ്യക്തമായും, വയർലെസ് ലിങ്കിന്റെ കാലതാമസത്തിന് വളരെ ഉയർന്ന ആവശ്യകതകളുണ്ട്.
1.1. വയർലെസ് ആശയവിനിമയ ലിങ്ക്
IWAVE വയർലെസ് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ലിങ്ക് FDM-6600 റേഡിയോ മൊഡ്യൂൾ എൻഡ്-ടു-എൻഡ് എൻക്രിപ്ഷനും തടസ്സമില്ലാത്ത ലെയർ 2 കണക്റ്റിവിറ്റിയും ഉള്ള സുരക്ഷിത IP നെറ്റ്‌വർക്കിംഗ് വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു, FDM-6600 മൊഡ്യൂൾ ഏത് പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിലേക്കും ആപ്ലിക്കേഷനിലേക്കും എളുപ്പത്തിൽ സംയോജിപ്പിക്കാൻ കഴിയും.
SWaP-C (വലിപ്പം, ഭാരം, പവർ, ചെലവ്)- UAV-കൾക്കും UHF, S-Band, C-Band ഫ്രീക്വൻസിയിൽ ആളില്ലാ ഗ്രൗണ്ട് വാഹനങ്ങൾക്കും അനുയോജ്യമാണ് ഇതിന്റെ ഭാരം കുറഞ്ഞതും ചെറുതും.മൊബൈൽ നിരീക്ഷണം, NLOS (നോൺ-ഓഫ്-സൈറ്റ്) ആശയവിനിമയങ്ങൾ, ഡ്രോണുകളുടെയും റോബോട്ടിക്‌സിന്റെയും കമാൻഡും നിയന്ത്രണവും എന്നിവയ്‌ക്കായുള്ള തത്സമയ വീഡിയോ സംപ്രേക്ഷണത്തിന് സുരക്ഷിതവും ഉയർന്ന വിശ്വസനീയവുമായ കണക്റ്റിവിറ്റി ഇത് നൽകുന്നു.
1.2.ആളില്ലാത്ത ഗ്രൗണ്ട് വാഹനങ്ങൾ
റോബോട്ടിന് ഒന്നിലധികം ഭൂപ്രകൃതിയുള്ളതും തടസ്സങ്ങൾ കയറാൻ കഴിവുള്ളതുമാണ്.UGV-ക്ക് ചുറ്റുമുള്ള വീഡിയോ ഫീഡ് ക്യാപ്‌ചർ ചെയ്യുന്നതിനായി ഇത് ZED ക്യാമറയുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു.ZED ഓൺ-ബോർഡ് ക്യാമറകളിൽ നിന്ന് വീഡിയോ ഫീഡുകൾ സ്വീകരിക്കുന്നതിന് UGV FDM-6600 വയർലെസ് ലിങ്ക് ഉപയോഗിക്കുന്നു.റോബോട്ട് വഴി ലഭിച്ച വീഡിയോ ഡാറ്റയിൽ നിന്ന് വിആർ ദൃശ്യങ്ങൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നതിന് ഒരേസമയം വീഡിയോ ഫീഡുകൾ ഓപ്പറേറ്റർ സ്റ്റേഷൻ കമ്പ്യൂട്ടറിലേക്ക് അയയ്ക്കുന്നു.
2.ടെസ്റ്റ്Cഉദ്ദേശ്യം:
ടെസ്റ്റ്ingതമ്മിലുള്ള കാലതാമസം വ്യത്യാസംIWAVEZED ക്യാമറ 720P*30FS വീഡിയോ റോബോട്ടിൽ നിന്ന് ബാക്ക്-എൻഡ് V ലേക്ക് കൈമാറുമ്പോൾ വയർലെസ് ട്രാൻസ്മിഷനും RJ45 കേബിൾ ട്രാൻസ്മിഷനുംRസെർവർ.
NVIDIA IPC-യിൽ നിന്ന് വീഡിയോ സ്ട്രീമിംഗ്, നിയന്ത്രണ ഡാറ്റ, മറ്റ് സെൻസർ ഡാറ്റ എന്നിവ കൈമാറാൻ ആദ്യം IWAVE വയർലെസ് ലിങ്ക് ഉപയോഗിക്കുക.
രണ്ടാമതായി, ഇമേജ് ഡാറ്റ കൈമാറുന്നതിനായി വയർലെസ് ലിങ്ക് മാറ്റി പകരം വയ്ക്കാൻ ഒരു RJ45 കേബിൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഡാറ്റയും സെൻസർ ഡാറ്റയും റോബോട്ട് സൈഡിൽ നിന്ന് കൺട്രോളർ വശത്തേക്ക് നിയന്ത്രിക്കുക.
3. ടെസ്റ്റ് രീതികൾ
റോബോട്ടിന്റെ ZED ക്യാമറ സ്റ്റോപ്പ് വാച്ച് ടൈമിംഗ് സോഫ്റ്റ്വെയർ ഷൂട്ട് ചെയ്യുന്നു, തുടർന്ന് VR സെർവറും സ്റ്റോപ്പ് വാച്ച് സോഫ്‌റ്റ്‌വെയറും ഒരേ സ്‌ക്രീനിൽ വെക്കുകയും ഒരേ ഫോട്ടോ (ഡ്യുവൽ ഫോക്കസ് പോയിന്റ്) എടുക്കുകയും ഒരേ ഫോട്ടോയുടെ രണ്ട് ടൈം പോയിന്റുകൾ തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം രേഖപ്പെടുത്തുകയും ചെയ്യുന്നു.
4. ടെസ്റ്റ് ഫലങ്ങളും വിശകലനവും:
| ലേറ്റൻസി ഡാറ്റ | ||||||
| സമയങ്ങൾ | ടൈമിംഗ് സോഫ്റ്റ്വെയർ | വിആർ സെവർ സ്ക്രീൻ | IWAVE വയർലെസ് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ലേറ്റൻസി | ടൈമിംഗ് സോഫ്റ്റ്വെയർ | വിആർ സെവർ സ്ക്രീൻ | RJ45 കേബിൾ ലേറ്റൻസി |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. നിഗമനങ്ങൾ:
ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, ഹൈ-ഡെഫനിഷൻ വീഡിയോ ഏറ്റെടുക്കൽ, സംപ്രേഷണം, ഡീകോഡിംഗ്, ഡിസ്പ്ലേ എന്നിവയ്‌ക്കായുള്ള വയർലെസ് ആശയവിനിമയത്തിന്റെ ലേറ്റൻസിയും ഒരു നെറ്റ്‌വർക്ക് കേബിൾ വഴി നേരിട്ടുള്ള സംപ്രേക്ഷണത്തിന്റെ ലേറ്റൻസിയും തമ്മിൽ കാര്യമായ വ്യത്യാസമില്ല.
പോസ്റ്റ് സമയം: ഫെബ്രുവരി-27-2023
