АПСТРАКТ
Оваа статија се заснова на лабораториско тестирање и има за цел да ја опише латентната разлика помеѓубезжична комуникациска врска и кабелска врска на автономни беспилотни возила со ZED VR камера.И дознајте далибезжична врскае високо доверлив за обезбедување на 3D визуелна перцепција на UGV.
1. Вовед
UGV е широко користен на различни терени тешко достапни или опасни за човековата безбедност, на пр. за локација на природна катастрофа, радијација или за деактивирање на бомбата во војската.Во теле-управуваниот UGV за пребарување и спасување, 3D визуелната перцепција на околината UGV има длабоко влијание врз свесноста за интеракцијата човек-робот за UGV околината.Што бара
Синхронизација на информации за состојбата во реално време, повратни информации за гестови, информации за акција и синхрони повратни информации од далечински робот видео.Со информации во реално време, UGV може прецизно и безжично да се контролира во средини со долг дострел и без видливост.
Овие информативни податоци вклучуваат и кратки пакети со податоци и податоци за стриминг медиум во реално време, кои се мешаат заедно и се пренесуваат до контролната платформа преку врската за пренос.Очигледно, има многу високи барања за доцнење на безжичната врска.
1.1.Безжична комуникациска врска
IWAVE безжична комуникациска врска FDM-6600 Радио модулот нуди безбедна IP мрежа со шифрирање од крај до крај и беспрекорно поврзување со Layer 2, модулот FDM-6600 може лесно да се интегрира во речиси секоја платформа или апликација.
Неговата лесна тежина и мала димензија се идеални за SWaP-C (Големина, тежина, моќност и цена) - UAV и беспилотни копнени возила во фреквенција UHF, S-Band и C-Band.Обезбедува безбедно, високо доверливо поврзување за видео пренос во реално време за мобилен надзор, NLOS (не-линија на видот) комуникации и команда и контрола на дронови и роботика.
1.2.Беспилотни копнени возила
Роботот е способен за повеќе терени и може да се качува на пречки.Се поврзува со ZED камера за снимање видео довод околу UGV.И UGV ја користи безжичната врска FDM-6600 за да прима видео доводи од вградените камери на ZED.Истовремено се испраќаат видео доводи до компјутерот на операторската станица за генерирање на VR сцени од видео податоци добиени од робот.
2.ТестCсодржина:
Тестингразликата за доцнење помеѓуIWAVEбезжичен пренос и пренос со кабел RJ45 при пренос на видео од ZED Camera 720P*30FS од роботот до задниот дел VRсервер.
Прво користете безжична врска IWAVE за пренос на видео стриминг, контрола на податоците и други податоци од сензорот од NVIDIA IPC.
Второ, користење на кабел RJ45 за замена на безжичната врска за пренос на податоците за сликата, податоците за контрола и податоците од сензорот од страната на роботот на страната на контролорот.
3. Методи за тестирање
ZED камерата на роботот го снима софтверот за тајминг на стоперката, а потоа ги става серверот VR и софтверот за стоперката на истиот екран за да ја направат истата фотографија (двојна фокусна точка) и да ја сними разликата помеѓу двете временски точки на истата фотографија.
4. Резултати од тестот и анализа:
| Податоци за латентност | ||||||
| Времиња | Софтвер за тајминг | VR сервер екран | Латентност на безжичната комуникација на IWAVE | Софтвер за тајминг | VR сервер екран | Латентност на кабелот RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Заклучоци:
Во ова сценарио, нема значајна разлика помеѓу доцнењето на безжичната комуникација за стекнување, пренос, декодирање и прикажување видео со висока дефиниција и доцнењето на директен пренос преку мрежен кабел.
Време на објавување: 27 февруари 2023 година
