Abstract
Ity lahatsoratra ity dia mifototra amin'ny fitiliana laboratoara ary mikendry ny hamaritra ny fahasamihafan'ny fahatarana eo amin'nyrohy fifandraisana an-tariby ary rohy tariby amin'ny fiara an-tanety tsy misy olona manana fakan-tsary ZED VR.Ary fantaro raha nyrohy tsy misy taribydia azo ianteherana amin'ny fiantohana ny fahitana maso 3D momba ny UGV.
1. Fampidirana
Ny UGV dia ampiasaina betsaka amin'ny karazan-tany sarotra tratrarina na mampidi-doza ho an'ny fiarovana ny olombelona, ohatra amin'ny toerana misy ny loza voajanahary, ny taratra, na ny fanalefahana ny baomba amin'ny tafika.Ao amin'ny UGV fikarohana sy famonjena an-telefaonina, ny fahitana maso 3D momba ny tontolo iainana UGV dia misy fiantraikany lalina amin'ny fahatsiarovan-tena amin'ny fifandraisan'ny olombelona-robot amin'ny tontolo UGV.Izay mitaky
Fampifandraisan'anjaran'ny fanjakana amin'ny fotoana tena izy, fanehoan-kevitra amin'ny fotoana tena izy amin'ny fihetsika, fampahalalana momba ny hetsika ary fanehoan-kevitra mifanaraka amin'ny horonan-tsary robot lavitra.Miaraka amin'ny fampahalalam-baovao tena misy ny UGV dia azo fehezina tsara sy an-tariby amin'ny tontolo lavitra sy tsy misy tsipika.
Ireo angon-drakitra ireo dia ahitana fonosana angon-drakitra fohy sy angon-drakitra haino aman-jery mivantana, izay mifangaro ary ampitaina amin'ny sehatra fanaraha-maso amin'ny alàlan'ny rohy fandefasana.Mazava ho azy fa misy fepetra avo lenta amin'ny fanemorana ny rohy tsy misy tariby.
1.1.Rohy fifandraisana an-tariby
Rohy fifandraisana tsy misy tariby IWAVE FDM-6600 Radio Module dia manolotra tambajotra IP azo antoka miaraka amin'ny encryption end-to-end ary fifandraisana tsy misy dikany amin'ny Layer 2, ny maody FDM-6600 dia azo ampidirina mora foana amin'ny sehatra na fampiharana rehetra.
Maivana sy refy kely izy io dia mety amin'ny SWaP-C (Habe, lanjany, hery ary vidiny)- UAV sy fiara an-tanety tsy misy olona amin'ny UHF, S-Band ary C-Band matetika.Izy io dia manome fifandraisana azo antoka sy azo ianteherana ho an'ny fandefasana horonan-tsary amin'ny fotoana tena izy ho an'ny fanaraha-maso amin'ny finday, fifandraisana NLOS (tsy an-tariby-of-sight), ary baiko sy fanaraha-maso ny drôna sy robotika.
1.2. Fiara tsy mataho-dalana
Ny robot dia mahavita sehatra maro ary afaka miakatra sakana.Mifandray amin'ny fakan-tsary ZED izy io mba hakana fahana video manodidina ny UGV.Ary ny UGV dia mampiasa ny rohy tsy misy tariby FDM-6600 handraisana fahana video avy amin'ny fakan-tsary ZED an-tsambo.Amin'izay fotoana izay ihany koa dia alefa any amin'ny ordinateran'ny opérateur ny famahanana horonan-tsary mba hamoronana ny seho VR avy amin'ny angon-dahatsary azon'ny robot.
2. FitsapanaContent:
Testingny fahatarana maha samy hafaIWAVEfampitana tsy misy tariby sy fifindran'ny tariby RJ45 rehefa mandefa horonantsary ZED Camera 720P * 30FS avy amin'ny robot mankany amin'ny back-end VRmpizara.
Ampiasao aloha ny rohy tsy misy tariby IWAVE mba handefasana ny horonan-tsarimihetsika, fanaraha-maso angon-drakitra ary angona sensor hafa avy amin'ny NVIDIA IPC.
Faharoa mampiasa tariby RJ45 hanoloana ny rohy tsy misy tariby amin'ny fampitana ny angon-drakitra sary, ny angon-drakitra ary ny angona sensor avy amin'ny lafiny robot mankany amin'ny lafiny mpanara-maso.
3. Fomba fitsapana
Ny ZED Camera an'ny robot dia mitifitra ny logiciel amin'ny ora fiatoana, ary avy eo dia mametraka ny lohamilina VR sy ny lozisialy fiatoana eo amin'ny efijery iray ihany mba haka sary mitovy (fotoana fifantohana roa) ary handrakitra ny fahasamihafana misy eo amin'ireo teboka roa amin'ny sary iray ihany.
4. Valin'ny fitsapana sy fanadihadiana:
| Data Latency | ||||||
| fotoana | Software ara-potoana | VR Sever Screen | IWAVE Wireless Communication Latency | Software ara-potoana | VR Sever Screen | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Fehiny:
Amin'ity toe-javatra ity, tsy misy fahasamihafana lehibe eo amin'ny fahatarana amin'ny fifandraisana an-tariby ho an'ny fahazoana horonan-tsarimihetsika avo lenta, fandefasana, famadihana, ary fampisehoana, ary ny fahatarana amin'ny fandefasana mivantana amin'ny alalan'ny tariby tambajotra.
Fotoana fandefasana: Feb-27-2023
