KOPSAVILKUMS
Šis raksts ir balstīts uz laboratorijas testēšanu, un tā mērķis ir aprakstīt latentuma atšķirību starpbezvadu sakaru savienojums un kabeļa savienojums autonomos bezpilota sauszemes transportlīdzekļos ar ZED VR kameru.Un noskaidrojiet, vaibezvadu saiteir ļoti uzticams, lai nodrošinātu UGV 3D vizuālo uztveri.
1. Ievads
UGV tiek plaši izmantots dažādos apvidos, kas ir grūti sasniedzami vai bīstami cilvēku drošībai, piemēram, dabas katastrofas, radiācijas vai bumbas neitralizēšanai militārajā jomā.Teleoperētajā meklēšanas un glābšanas UGV 3D vizuālajai UGV vides uztverei ir liela ietekme uz cilvēka un robota mijiedarbības izpratni par UGV vidi.Kas prasa
Ļoti reāllaika stāvokļa informācijas sinhronizācija, žestu reāllaika atgriezeniskā saite, darbības informācija un attālā robota video sinhronā atgriezeniskā saite.Izmantojot reāllaika informāciju, UGV var precīzi un bezvadu režīmā vadīt liela attāluma un bezredzes vidē.
Šie informācijas dati ietver gan īsas datu paketes, gan reāllaika straumēšanas multivides datus, kas tiek sajaukti kopā un pārsūtīti uz vadības platformu, izmantojot pārraides saiti.Acīmredzot bezvadu savienojuma aizkavei ir ļoti augstas prasības.
1.1.Bezvadu sakaru saite
IWAVE bezvadu sakaru saite FDM-6600 radio modulis piedāvā drošu IP tīklu ar pilnīgu šifrēšanu un netraucētu Layer 2 savienojumu, FDM-6600 moduli var viegli integrēt gandrīz jebkurā platformā vai lietojumprogrammā.
Tas ir viegls un mazs izmērs ir ideāli piemērots SWaP-C (izmērs, svars, jauda un izmaksas) - UAV un bezpilota sauszemes transportlīdzekļiem UHF, S-Band un C-Band frekvencē.Tas nodrošina drošu, ļoti uzticamu savienojumu reāllaika video pārraidei mobilajai novērošanai, NLOS (non-line-of-sight) sakariem, kā arī dronu un robotikas vadībai un kontrolei.
1.2.Bezpilota sauszemes transportlīdzekļi
Robots ir spējīgs pārvietoties daudzos apvidos un var uzbraukt pa šķēršļiem.Tas ir savienots ar ZED kameru, lai uzņemtu video plūsmu ap UGV.Un UGV izmanto FDM-6600 bezvadu saiti, lai saņemtu video plūsmas no ZED iebūvētajām kamerām.Vienlaikus video plūsmas tiek nosūtītas uz operatora stacijas datoru, lai no robota iegūtajiem video datiem ģenerētu VR ainas.
2.PārbaudeCnolūks:
Pārbaudeingkavēšanās starpība starpIWAVEbezvadu pārraide un RJ45 kabeļa pārraide, pārsūtot ZED Camera 720P*30FS video no robota uz aizmuguri VRserveris.
Vispirms izmantojiet IWAVE bezvadu saiti, lai pārraidītu video straumēšanu, vadības datus un citus sensoru datus no NVIDIA IPC.
Otrkārt, izmantojot RJ45 kabeli, lai aizstātu bezvadu saiti attēla datu, vadības datu un sensoru datu pārsūtīšanai no robota puses uz kontroliera pusi.
3. Pārbaudes metodes
Robota ZED kamera uzņem hronometra laika noteikšanas programmatūru un pēc tam ievieto VR serveri un hronometra programmatūru vienā ekrānā, lai uzņemtu vienu un to pašu fotoattēlu (duālais fokusa punkts) un reģistrētu atšķirību starp diviem viena fotoattēla laika punktiem.
4. Pārbaudes rezultāti un analīze:
| Latenta dati | ||||||
| reizes | Laika noteikšanas programmatūra | VR servera ekrāns | IWAVE bezvadu sakaru latentums | Laika noteikšanas programmatūra | VR servera ekrāns | RJ45 kabeļa latentums |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Secinājumi:
Šajā scenārijā nav būtiskas atšķirības starp bezvadu sakaru latentumu augstas izšķirtspējas video iegūšanai, pārraidīšanai, dekodēšanai un attēlošanai un tiešās pārraides latentumu, izmantojot tīkla kabeli.
Izlikšanas laiks: 27. februāris 2023
