SANTRAUKA
Šis straipsnis yra pagrįstas laboratoriniais tyrimais ir juo siekiama apibūdinti delsos skirtumą tarpbelaidžio ryšio jungtis ir kabelinė jungtis autonominėse nepilotuojamose antžeminėse transporto priemonėse su ZED VR kamera.Ir išsiaiškinkite, arbelaidis ryšysyra labai patikimas, kad būtų užtikrintas 3D vizualinis UGV suvokimas.
1. Įvadas
UGV plačiai naudojamas įvairiose sunkiai pasiekiamose arba žmonių saugumui pavojingose vietovėse, pvz., stichinės nelaimės, radiacijos ar bombos nukenksminimo vietose kariuomenėje.Naudojant nuotoliniu būdu valdomus paieškos ir gelbėjimo UGV, 3D vizualinis UGV aplinkos suvokimas turi didelį poveikį žmogaus ir roboto sąveikos supratimui apie UGV aplinką.Kuris reikalauja
Labai realiojo laiko būsenos informacijos sinchronizavimas, gestų grįžtamasis ryšys realiuoju laiku, veiksmų informacija ir sinchroninis nuotolinio roboto vaizdo įrašo grįžtamasis ryšys.Turint realaus laiko informaciją, UGV gali būti tiksliai ir belaidžiu būdu valdomas didelio nuotolio ir nematomoje aplinkoje.
Šie informacijos duomenys apima ir trumpus duomenų paketus, ir realaus laiko srautinės medijos duomenis, kurie sumaišomi ir perduodami valdymo platformai per perdavimo ryšį.Akivaizdu, kad belaidžio ryšio delsai keliami labai aukšti reikalavimai.
1.1.Belaidžio ryšio ryšys
IWAVE belaidžio ryšio ryšys FDM-6600 radijo modulis siūlo saugų IP tinklą su galutiniu šifravimu ir sklandžiu 2 sluoksnio ryšiu, FDM-6600 modulį galima lengvai integruoti į beveik bet kurią platformą ar programą.
Jis yra lengvas ir mažas, todėl idealiai tinka SWaP-C (dydis, svoris, galia ir kaina) – UAV ir nepilotuojamoms antžeminėms transporto priemonėms UHF, S-Band ir C-Band dažniu.Tai užtikrina saugų ir labai patikimą ryšį realiu laiku perduodant vaizdo įrašą mobiliajam stebėjimui, NLOS (ne tiesioginio matymo) ryšiui ir dronų bei robotikos valdymui ir valdymui.
1.2.Nepilotuojamos antžeminės transporto priemonės
Robotas gali įveikti daugybę vietovių ir gali įveikti kliūtis.Jis jungiamas su ZED kamera, kad būtų galima užfiksuoti vaizdo įrašą aplink UGV.Ir UGV naudoja FDM-6600 belaidį ryšį, kad gautų vaizdo įrašus iš ZED integruotų kamerų.Tuo pačiu metu vaizdo srautai siunčiami į operatoriaus stoties kompiuterį, kad iš roboto gautų vaizdo duomenų būtų generuojamos VR scenos.
2. BandymasCtikslas:
Testasingdelsos skirtumas tarpIWAVEbelaidis perdavimas ir RJ45 kabelio perdavimas perduodant ZED Camera 720P*30FS vaizdo įrašą iš roboto į galinį VRserveris.
Pirmiausia naudokite IWAVE belaidį ryšį, kad galėtumėte perduoti vaizdo transliaciją, valdymo duomenis ir kitus jutiklių duomenis iš NVIDIA IPC.
Antra, naudojant RJ45 kabelį, kad pakeistumėte belaidį ryšį, skirtą vaizdo duomenims, valdymo duomenims ir jutiklių duomenims perduoti iš roboto pusės į valdiklio pusę.
3. Bandymo metodai
Roboto ZED kamera fotografuoja chronometro laiko programinę įrangą, o tada VR serverį ir chronometro programinę įrangą įkelia į tą patį ekraną, kad padarytų tą pačią nuotrauką (dvigubas fokusavimo taškas) ir užfiksuotų skirtumą tarp dviejų tos pačios nuotraukos laiko taškų.
4. Bandymo rezultatai ir analizė:
| Latencijos duomenys | ||||||
| Laikai | Laiko nustatymo programinė įranga | VR serverio ekranas | IWAVE belaidžio ryšio delsa | Laiko nustatymo programinė įranga | VR serverio ekranas | RJ45 kabelio delsa |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Išvados:
Pagal šį scenarijų nėra didelio skirtumo tarp belaidžio ryšio delsos, skirtos didelės raiškos vaizdo įrašams gauti, perduoti, dekoduoti ir rodyti, ir tiesioginio perdavimo tinklo kabeliu delsos.
Paskelbimo laikas: 2023-02-27
