ABSTRAKT
Dësen Artikel baséiert op engem Laboratoire Testen an zielt de latency Ënnerscheed tëscht demWireless Kommunikatioun Link a Kabel Link op eng autonom onbemannt Buedem Gefierer mat ZED VR Kamera.An erauszefannen, ob dedrahtlose Linkass héich zouverlässeg fir d'3D visuell Perceptioun vun engem UGV ze garantéieren.
1. Aleedung
UGV gëtt wäit benotzt an enger Vielfalt vun Terrainen schwéier z'erreechen oder geféierlech fir mënschlech Sécherheet, zB fir d'Plaz vun enger Naturkatastroph, Stralung, oder fir d'Bomm am Militär ze entschäerfen.An der Tele-operéierten Sich- a Rettungs-UGV huet d'3D visuell Perceptioun vum UGV-Ëmfeld en déiwen Impakt op d'Mënsch-Robot-Interaktioun Sensibiliséierung vum UGV-Ëmfeld.Wat verlaangt
Eng héich Echtzäit Synchroniséierung vu Staatsinformatioun, Echtzäit Feedback vu Geste, Handlungsinformatioun a synchrone Feedback vu Remote Roboter Video.Mat der Echtzäitinformatioun kann den UGV präzis a drahtlos a laanger Streck an net-Linn-of-Sight-Ëmfeld kontrolléiert ginn.
Dës Informatiounsdaten enthalen souwuel kuerz Datepäck an Echtzäit Streaming Mediendaten, déi zesumme gemëscht ginn an op d'Kontrollplattform iwwer d'Transmissiounslink iwwerdroen ginn.Natierlech ginn et ganz héich Ufuerderungen un der Verzögerung vum Wireless Link.
1.1.Wireless Kommunikatioun Link
IWAVE drahtlose Kommunikatiounslink FDM-6600 Radio Modul bitt sécher IP Netzwierker mat end-to-end Verschlësselung an nahtlos Layer 2 Konnektivitéit, de FDM-6600 Modul kann einfach a bal all Plattform oder Applikatioun integréiert ginn.
Et ass liicht a kleng Dimensioun sinn ideal fir SWaP-C (Gréisst, Gewiicht, Kraaft a Käschten) - UAVs an onbemannt Buedem Gefierer an UHF, S-Band an C-Band Frequenz.Et bitt sécher, héich zouverlässeg Konnektivitéit fir Echtzäit Videoiwwerdroung fir mobil Iwwerwaachung, NLOS (non-line-of-sight) Kommunikatiounen, a Kommando a Kontroll vun Dronen a Robotik.
1.2.Onbemannt Buedem Gefierer
De Roboter ass Multi-Terrain kapabel a kann Hindernisser klammen.Et verbënnt mat enger ZED Kamera fir Videofeed ronderëm den UGV opzehuelen.An den UGV benotzt den FDM-6600 drahtlose Link fir Videofeeds vun ZED Onboard Kameraen ze kréien.Gläichzäiteg Videofeeds ginn un de Bedreiwerstatiounscomputer geschéckt fir d'VR Szenen aus Videodaten ze generéieren, déi vum Roboter kritt goufen.
2.TestCInhalt:
Testingder Retard Ënnerscheed tëschtIWAVEdrahtlose Iwwerdroung an RJ45 Kabeliwwerdroung beim Iwwerdroen vun ZED Camera 720P * 30FS Video vum Roboter op de Back-End VRServer.
Benotzt als éischt IWAVE Wireless Link fir de Video Streaming, Kontrolldaten an aner Sensordaten vun NVIDIA IPC ze vermëttelen.
Zweetens benotzt e RJ45 Kabel fir den drahtlose Link ze ersetzen fir d'Bilddaten ze iwwerdroen, Kontrolldaten a Sensordaten vu Roboter Säit op Controller Säit.
3. Test Methoden
D'ZED Kamera vum Roboter schéisst d'Stopwatch Timing Software, a setzt dann de VR Server an d'Stopwatch Software op de selwechte Bildschierm fir déi selwecht Foto (Dual Focus Point) ze huelen an den Ënnerscheed tëscht den zwee Zäitpunkte vun der selwechter Foto opzehuelen.
4.Test Resultater an Analyse:
| Latenzdaten | ||||||
| Zäiten | Timing Software | VR Server Écran | IWAVE Wireless Kommunikatioun Latency | Timing Software | VR Server Écran | RJ45 Kabel Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7,915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Conclusiounen:
An dësem Szenario gëtt et kee wesentlechen Ënnerscheed tëscht der Latenz vun der drahtloser Kommunikatioun fir High-Definition Video Acquisitioun, Iwwerdroung, Dekodéierung a Display, an der Latenz vun der direkter Iwwerdroung iwwer e Netzwierkkabel.
Post Zäit: Februar-27-2023
