АНСТРАТ
Бул макала лабораториялык сыноого негизделген жана ортосундагы күтүү айырмасын сүрөттөө максатын көздөйтзымсыз байланыш байланышы жана ZED VR камерасы бар автономдуу учкучсуз жердеги унаалардагы кабелдик байланыш.Жана билиңиззымсыз байланышUGV 3D визуалдык кабылдоосун камсыз кылуу үчүн жогорку ишенимдүү болуп саналат.
1. Introduction
UGV жетүү кыйын же адамдардын коопсуздугу үчүн кооптуу болгон ар кандай рельефтерде, мисалы, табигый кырсык болгон жерде, радиацияда же аскерде бомбаны зыянсыздандыруу үчүн кеңири колдонулат.UGV теле аркылуу издөө жана куткарууда, UGV чөйрөсүн 3D визуалдык кабыл алуу UGV чөйрөсүн адам менен роботтун өз ара аракеттенүүсүнө терең таасир этет.Кайсы талап кылат
Мамлекеттик маалыматтын реалдуу убакытта синхрондоштуруусу, жаңсоонун реалдуу убакыттагы пикири, иш-аракет маалыматы жана алыскы роботтун видеосунун синхрондук пикири.Ал жерде реалдуу убакыт маалыматы менен UGV алыс аралыкта жана көрүнбөгөн чөйрөдө так жана зымсыз башкара алат.
Бул маалыматтык маалыматтарга кыска маалымат пакеттери жана реалдуу убакыт режиминдеги агымдык медиа маалыматтары кирет, алар аралашып, башкаруу платформасына өткөрүү шилтемеси аркылуу берилет.Албетте, зымсыз байланыштын кечигүүсүнө өтө жогорку талаптар бар.
1.1.Зымсыз байланыш байланышы
IWAVE зымсыз байланыш шилтемеси FDM-6600 радио модулу акырына чейин шифрлөө жана кемчиликсиз Layer 2 туташуусу менен коопсуз IP тармагын сунуштайт, FDM-6600 модулу дээрлик бардык платформаларга же тиркемелерге оңой интеграцияланышы мүмкүн.
Бул жеңил жана кичинекей өлчөм SWaP-C (өлчөмү, салмагы, күчү жана баасы) - UAVs жана UHF, S-band жана C-band жыштыгындагы учкучсуз жердеги унаалар үчүн идеалдуу.Бул мобилдик байкоо, NLOS (көзгө көрүнбөгөн) байланыш, ошондой эле дрондор менен роботторду башкаруу жана башкаруу үчүн реалдуу убакыт режиминде видео өткөрүү үчүн коопсуз, өтө ишенимдүү байланышты камсыз кылат.
1.2. Учкучсуз жерде жүрүүчү унаалар
Робот көп жерлерде иштөөгө жөндөмдүү жана тоскоолдуктарга чыга алат.Ал UGV айланасындагы видео тасмаларды тартуу үчүн ZED камерасы менен туташат.Жана UGV ZED борттогу камераларынан видео каналдарды алуу үчүн FDM-6600 зымсыз шилтемесин колдонушат.Бир эле убакта видео каналдар робот тарабынан алынган видео маалыматтардан VR көрүнүштөрүн түзүү үчүн оператор станциясынын компьютерине жөнөтүлөт.
2.ТестCмаксаты:
Сынооingортосундагы кечигүү айырмасыIWAVEZED Камера 720P*30FS видеосун роботтон арткы V га өткөрүп жатканда зымсыз берүү жана RJ45 кабелдик берүүRсервер.
Биринчиден, NVIDIA IPCден видео агымын, маалыматтарды жана башка сенсордук маалыматтарды өткөрүү үчүн IWAVE зымсыз шилтемесин колдонуңуз.
Экинчиден, RJ45 кабелин колдонуу үчүн зымсыз байланышты алмаштыруу үчүн сүрөт маалыматтарын, башкаруу маалыматтарын жана сенсор маалыматтарын робот тараптан контроллер тарапка өткөрүү.
3. Сыноо методдору
Роботтун ZED камерасы секундомер убакыт программасын тартат, андан кийин бир эле сүрөткө (кош фокус чекити) жана бир эле фотонун эки убакыт чекитинин ортосундагы айырманы жазуу үчүн VR серверин жана секундомер программасын бир экранга коёт.
4.Тесттин натыйжалары жана талдоо:
| Latency Data | ||||||
| Times | Убакыт программасы | VR Sever экраны | IWAVE зымсыз байланыш кечигүү | Убакыт программасы | VR Sever экраны | RJ45 кабелдик кечигүү |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Корутундулар:
Бул сценарийде жогорку дааналыктагы видеону алуу, өткөрүү, декоддоо жана дисплей үчүн зымсыз байланыштын кечигүү убактысы менен тармак кабели аркылуу түз берүүнүн кечигүү убактысынын ортосунда олуттуу айырма жок.
Посттун убактысы: 27-февраль 2023-жыл
