VEQETÎ
Ev gotar li ser bingeha ceribandinek laboratîfê ye û armanc ew e ku cûdahiya derengiyê ya di navbera wan de diyar bikegirêdana pêwendiya bêtêl û girêdana kabloyê li ser wesayîtên bejayî yên xweser ên bêpîlot bi kamera ZED VR.Û fêm bikin ka gelogirêdana bêtêlji bo misogerkirina têgihîştina dîtbarî ya 3D ya UGV-ê pêbawer e.
1. Destpêk
UGV bi berfirehî li cîhê cûrbecûr deverên ku gihîştina wan zehmet e an ji bo ewlehiya mirovan xeternak tê bikar anîn, mînakî ji bo cîhê karesatek xwezayî, radyasyonê, an ji bo bêbandorkirina bombeyê di artêşê de.Di UGV-ya lêgerîn û rizgarkirinê ya têlefonê de, têgihîştina dîtbar a 3D ya jîngeha UGV bandorek kûr li ser hişmendiya têkiliya mirov-robot-a jîngeha UGV heye.Ya ku hewce dike
Hevdengek pir rast-dem a agahdariya dewletê, bertekên rast-dem ên tevgerê, agahdariya çalakiyê û bertekên hevdem ên vîdyoya robotên dûr.Li gel agahdariya wextê rast, UGV dikare di hawîrdorên dûr û dirêj û ne-xêz-dîtinê de bi awakî rast û bêtêl were kontrol kirin.
Van daneyên agahdarî hem pakêtên daneya kurt û hem jî daneyên medyaya weşana di dema rast de, ku bi hev re têne tevlihev kirin û bi riya girêdana veguheztinê ji platforma kontrolê re têne şandin.Eşkere ye, li ser derengiya girêdana bêtêlê hewcedariyên pir zêde hene.
1.1.Girêdana pêwendiya bêtêl
IWAVE girêdana pêwendiya bêserûber FDM-6600 Modula Radyoyê tora IP-ya ewledar bi şîfrekirina dawî-bi-dawî û pêwendiya Layer 2 ya bêkêmasî pêşkêşî dike, modula FDM-6600 bi hêsanî dikare hema hema li her platform an serîlêdanê were yek kirin.
Ew sivik û pîvana piçûk ji bo SWaP-C (Mezinahî, Giran, Hêz û Mesref) - UAV û wesayîtên bejayî yên bêpîlot di frekansa UHF, S-Band û C-Band de îdeal e.Ew pêwendiya ewledar, pir pêbawer ji bo veguheztina vîdyoyê ya rast-ê peyda dike ji bo çavdêriya mobîl, danûstendinên NLOS (ne-xêz-dîrîn), û ferman û kontrolkirina dron û robotan.
1.2.Wesayîtên bejayî yên bêmirov
Robot jêhatî ye ku pir-erd e û dikare ji astengiyan derkeve.Ew bi kamerayek ZED ve ji bo kişandina vîdyoya li dora UGV ve girêdayî ye.Û UGV girêdana bêserûber FDM-6600 bikar tîne da ku ji kamerayên serhêl ên ZED-ê vîdyoyên vîdyoyê werbigire.Di heman demê de vîdyoyên vîdyoyê ji komputera stasyona operatorê re têne şandin da ku dîmenên VR-ê ji daneyên vîdyoyê yên ku ji hêla robot ve hatine wergirtin çêbikin.
2.TestCniyet:
Îmtîhaningcudahiya dereng di navberaIWAVEdema ku vîdyoya ZED Kamera 720P*30FS ji robotê berbi paşîn V-yê veguhezîne veguheztina bêtêl û veguheztina kabloya RJ45Rserver.
Pêşîn girêdana wireless ya IWAVE bikar bînin da ku weşana vîdyoyê, daneyên kontrolê û daneyên din ên sensor ji NVIDIA IPC veguhezîne.
Ya duyemîn bi karanîna kabloyek RJ45 ji bo veguheztina daneya wêneyê, daneya kontrolê û daneyên sensor ji milê robot berbi hêla kontrolker ve girêdana bêtêlê biguhezîne.
3. Rêbazên Testê
Kamera ZED ya robotê nermalava demjimêra demjimêrê dikişîne, û dûv re servera VR û nermalava kronometreyê datîne ser heman ekranê da ku heman wêneyê bikişîne (xala bala dualî) û cûdahiya di navbera her du xalên dema heman wêneyê de tomar bike.
4. Encamên testê û analîz:
| Daneyên Derengbûnê | ||||||
| Times | Software Time | VR Sever Screen | Derengiya Ragihandina Wireless IWAVE | Software Time | VR Sever Screen | RJ45 Cable Latency |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Encam:
Di vê senaryoyê de, di navbera derengiya ragihandina bêtêlê de ji bo wergirtina vîdyoyê ya pênase bilind, û derengiya veguheztina rasterast bi kabloyek torê ve cûdahiyek girîng tune.
Dema şandinê: Feb-27-2023
