추상적인
이 문서는 실험실 테스트를 기반으로 하며 두 장치 간의 지연 시간 차이를 설명하는 것을 목표로 합니다.무선 통신 링크 ZED VR 카메라를 갖춘 자율 무인 지상 차량의 케이블 링크.그리고무선 링크UGV의 3D 시각적 인식을 보장하는 데 신뢰성이 높습니다.
1. 소개
UGV는 자연 재해, 방사선 탐지 또는 군대의 폭탄 해체 등 사람의 안전에 도달하기 어렵거나 위험한 다양한 지형에서 널리 사용됩니다.원격으로 작동되는 수색 및 구조 UGV에서 UGV 환경에 대한 3D 시각적 인식은 UGV 환경에 대한 인간-로봇 상호 작용 인식에 깊은 영향을 미칩니다.어느 것이 필요합니까?
상태 정보의 실시간 동기화, 제스처의 실시간 피드백, 동작 정보 및 원격 로봇 비디오의 동기 피드백.실시간 정보를 통해 UGV는 장거리 및 비가시선 환경에서 정밀하고 무선으로 제어될 수 있습니다.
이러한 정보 데이터에는 짧은 데이터 패킷과 실시간 스트리밍 미디어 데이터가 모두 포함되며, 이들은 함께 혼합되어 전송 링크를 통해 제어 플랫폼으로 전송됩니다.분명히 무선 링크 지연에 대한 요구 사항은 매우 높습니다.
1.1.무선통신 링크
IWAVE 무선 통신 링크 FDM-6600 라디오 모듈은 엔드투엔드 암호화와 원활한 레이어 2 연결을 통해 안전한 IP 네트워킹을 제공하며 FDM-6600 모듈은 거의 모든 플랫폼이나 애플리케이션에 쉽게 통합될 수 있습니다.
가볍고 작은 치수는 SWaP-C(크기, 무게, 전력 및 비용)- UHF, S-Band 및 C-Band 주파수의 UAV 및 무인 지상 차량에 이상적입니다.모바일 감시, NLOS(비시선) 통신, 드론 및 로봇 공학의 명령 및 제어를 위한 실시간 비디오 전송을 위한 안전하고 안정적인 연결을 제공합니다.
1.2.무인지상차량
로봇은 다중 지형이 가능하며 장애물을 오를 수 있습니다.UGV 주변의 비디오 피드를 캡처하기 위해 ZED 카메라와 연결됩니다.그리고 UGV는 FDM-6600 무선 링크를 사용하여 ZED 온보드 카메라로부터 비디오 피드를 수신합니다.동시에 로봇이 획득한 비디오 데이터에서 VR 장면을 생성하기 위해 비디오 피드가 운영자 스테이션 컴퓨터로 전송됩니다.
2. 테스트C내용:
시험ing사이의 지연 차이아이웨이브ZED Camera 720P*30FS 영상을 로봇에서 백엔드로 전송할 때 무선 전송 및 RJ45 케이블 전송 VR섬기는 사람.
먼저 IWAVE 무선 링크를 사용하여 NVIDIA IPC에서 비디오 스트리밍, 제어 데이터 및 기타 센서 데이터를 전송합니다.
두 번째로 RJ45 케이블을 사용하여 로봇 측에서 컨트롤러 측으로 이미지 데이터, 제어 데이터 및 센서 데이터를 전송하기 위한 무선 링크를 대체합니다.
3. 시험방법
로봇의 ZED 카메라는 스톱워치 타이밍 소프트웨어를 촬영한 후 VR 서버와 스톱워치 소프트웨어를 동일한 화면에 배치하여 동일한 사진(이중 초점 포인트)을 촬영하고 동일한 사진의 두 시점 간의 차이를 기록합니다.
4. 테스트 결과 및 분석:
| 지연 시간 데이터 | ||||||
| 타임스 | 타이밍 소프트웨어 | VR 서버 화면 | IWAVE 무선 통신 지연 시간 | 타이밍 소프트웨어 | VR 서버 화면 | RJ45 케이블 대기 시간 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1,398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. 결론:
이 시나리오에서는 고화질 비디오 획득, 전송, 디코딩 및 디스플레이를 위한 무선 통신의 대기 시간과 네트워크 케이블을 통한 직접 전송의 대기 시간 사이에 큰 차이가 없습니다.
게시 시간: 2023년 2월 27일
