ಅಮೂರ್ತ
ಈ ಲೇಖನವು ಪ್ರಯೋಗಾಲಯ ಪರೀಕ್ಷೆಯನ್ನು ಆಧರಿಸಿದೆ ಮತ್ತು ಇದರ ನಡುವಿನ ಸುಪ್ತ ವ್ಯತ್ಯಾಸವನ್ನು ವಿವರಿಸುವ ಗುರಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿದೆನಿಸ್ತಂತು ಸಂವಹನ ಲಿಂಕ್ ಮತ್ತು ZED VR ಕ್ಯಾಮೆರಾದೊಂದಿಗೆ ಸ್ವಾಯತ್ತ ಮಾನವರಹಿತ ನೆಲದ ವಾಹನಗಳಲ್ಲಿ ಕೇಬಲ್ ಲಿಂಕ್.ಮತ್ತು ವೇಳೆ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರವೈರ್ಲೆಸ್ ಲಿಂಕ್UGV ಯ 3D ದೃಶ್ಯ ಗ್ರಹಿಕೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ಹೆಚ್ಚು ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹವಾಗಿದೆ.
1. ಪರಿಚಯ
ಮಾನವನ ಸುರಕ್ಷತೆಗೆ ತಲುಪಲು ಕಷ್ಟಕರವಾದ ಅಥವಾ ಅಪಾಯಕಾರಿಯಾದ ವಿವಿಧ ಭೂಪ್ರದೇಶಗಳಲ್ಲಿ UGV ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ ನೈಸರ್ಗಿಕ ವಿಪತ್ತು, ವಿಕಿರಣದ ಸ್ಥಳ, ಅಥವಾ ಮಿಲಿಟರಿಯಲ್ಲಿ ಬಾಂಬ್ ಅನ್ನು ನಿಷ್ಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಲು.ಟೆಲಿ-ಚಾಲಿತ ಹುಡುಕಾಟ ಮತ್ತು ಪಾರುಗಾಣಿಕಾ UGV ಯಲ್ಲಿ, UGV ಪರಿಸರದ 3D ದೃಶ್ಯ ಗ್ರಹಿಕೆಯು UGV ಪರಿಸರದ ಮಾನವ-ರೋಬೋಟ್-ಸಂವಾದದ ಅರಿವಿನ ಮೇಲೆ ಆಳವಾದ ಪ್ರಭಾವವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.ಯಾವುದಕ್ಕೆ ಅಗತ್ಯವಿದೆ
ರಾಜ್ಯದ ಮಾಹಿತಿಯ ಹೆಚ್ಚು ನೈಜ-ಸಮಯದ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್, ಗೆಸ್ಚರ್‌ನ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ಕ್ರಿಯೆಯ ಮಾಹಿತಿ ಮತ್ತು ರಿಮೋಟ್ ರೋಬೋಟ್ ವೀಡಿಯೊದ ಸಿಂಕ್ರೊನಸ್ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ.ನೈಜ ಸಮಯದ ಮಾಹಿತಿಯೊಂದಿಗೆ UGV ನಿಖರವಾಗಿ ಮತ್ತು ವೈರ್ಲೆಸ್ ಆಗಿ ದೀರ್ಘ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯ ಮತ್ತು ಲೈನ್-ಆಫ್-ಸೈಟ್ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಬಹುದು.
ಈ ಮಾಹಿತಿ ಡೇಟಾವು ಕಿರು ಡೇಟಾ ಪ್ಯಾಕೆಟ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ನೈಜ-ಸಮಯದ ಸ್ಟ್ರೀಮಿಂಗ್ ಮಾಧ್ಯಮ ಡೇಟಾ ಎರಡನ್ನೂ ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ, ಇವುಗಳನ್ನು ಒಟ್ಟಿಗೆ ಬೆರೆಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಪ್ರಸರಣ ಲಿಂಕ್ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಣ ವೇದಿಕೆಗೆ ರವಾನಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ನಿಸ್ಸಂಶಯವಾಗಿ, ವೈರ್ಲೆಸ್ ಲಿಂಕ್‌ನ ವಿಳಂಬದ ಮೇಲೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳಿವೆ.
1.1.ವೈರ್ಲೆಸ್ ಸಂವಹನ ಲಿಂಕ್
IWAVE ವೈರ್ಲೆಸ್ ಸಂವಹನ ಲಿಂಕ್ FDM-6600 ರೇಡಿಯೋ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಎಂಡ್-ಟು-ಎಂಡ್ ಎನ್‌ಕ್ರಿಪ್ಶನ್ ಮತ್ತು ಸೀಮ್‌ಲೆಸ್ ಲೇಯರ್ 2 ಸಂಪರ್ಕದೊಂದಿಗೆ ಸುರಕ್ಷಿತ IP ನೆಟ್‌ವರ್ಕಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನೀಡುತ್ತದೆ, FDM-6600 ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಯಾವುದೇ ಪ್ಲಾಟ್‌ಫಾರ್ಮ್ ಅಥವಾ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್‌ಗೆ ಸುಲಭವಾಗಿ ಸಂಯೋಜಿಸಬಹುದು.
ಇದರ ಹಗುರವಾದ ಮತ್ತು ಸಣ್ಣ ಆಯಾಮವು SWaP-C (ಗಾತ್ರ, ತೂಕ, ಶಕ್ತಿ ಮತ್ತು ವೆಚ್ಚ)- UAV ಗಳು ಮತ್ತು UHF, S-ಬ್ಯಾಂಡ್ ಮತ್ತು C-ಬ್ಯಾಂಡ್ ಆವರ್ತನದಲ್ಲಿ ಮಾನವರಹಿತ ನೆಲದ ವಾಹನಗಳಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ.ಇದು ಮೊಬೈಲ್ ಕಣ್ಗಾವಲು, NLOS (ನಾನ್-ಲೈನ್-ಆಫ್-ಸೈಟ್) ಸಂವಹನಗಳು ಮತ್ತು ಡ್ರೋನ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ರೊಬೊಟಿಕ್‌ಗಳ ಆಜ್ಞೆ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕಾಗಿ ನೈಜ-ಸಮಯದ ವೀಡಿಯೊ ಪ್ರಸರಣಕ್ಕಾಗಿ ಸುರಕ್ಷಿತ, ಹೆಚ್ಚು ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹ ಸಂಪರ್ಕವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ.
1.2.ಮಾನವರಹಿತ ನೆಲದ ವಾಹನಗಳು
ರೋಬೋಟ್ ಬಹು-ಭೂಪ್ರದೇಶ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ಅಡೆತಡೆಗಳನ್ನು ಏರಬಲ್ಲದು.UGV ಸುತ್ತಲೂ ವೀಡಿಯೊ ಫೀಡ್ ಅನ್ನು ಸೆರೆಹಿಡಿಯಲು ಇದು ZED ಕ್ಯಾಮೆರಾದೊಂದಿಗೆ ಸಂಪರ್ಕಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ.ಮತ್ತು UGV ZED ಆನ್-ಬೋರ್ಡ್ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳಿಂದ ವೀಡಿಯೊ ಫೀಡ್‌ಗಳನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಲು FDM-6600 ವೈರ್ಲೆಸ್ ಲಿಂಕ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ.ರೋಬೋಟ್‌ನಿಂದ ಪಡೆದ ವೀಡಿಯೊ ಡೇಟಾದಿಂದ VR ದೃಶ್ಯಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಏಕಕಾಲದಲ್ಲಿ ವೀಡಿಯೊ ಫೀಡ್‌ಗಳನ್ನು ಆಪರೇಟರ್ ಸ್ಟೇಷನ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್‌ಗೆ ಕಳುಹಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.
2.ಪರೀಕ್ಷೆCಉದ್ದೇಶ:
ಪರೀಕ್ಷೆingನಡುವಿನ ವಿಳಂಬ ವ್ಯತ್ಯಾಸIWAVEZED ಕ್ಯಾಮೆರಾ 720P*30FS ವೀಡಿಯೊವನ್ನು ರೋಬೋಟ್‌ನಿಂದ ಬ್ಯಾಕ್-ಎಂಡ್ V ಗೆ ರವಾನಿಸುವಾಗ ವೈರ್ಲೆಸ್ ಟ್ರಾನ್ಸ್‌ಮಿಷನ್ ಮತ್ತು RJ45 ಕೇಬಲ್ ಟ್ರಾನ್ಸ್‌ಮಿಷನ್Rಸರ್ವರ್.
NVIDIA IPC ಯಿಂದ ವೀಡಿಯೊ ಸ್ಟ್ರೀಮಿಂಗ್, ನಿಯಂತ್ರಣ ಡೇಟಾ ಮತ್ತು ಇತರ ಸಂವೇದಕ ಡೇಟಾವನ್ನು ರವಾನಿಸಲು IWAVE ವೈರ್ಲೆಸ್ ಲಿಂಕ್ ಅನ್ನು ಮೊದಲು ಬಳಸಿ.
ಎರಡನೆಯದಾಗಿ ಚಿತ್ರದ ಡೇಟಾವನ್ನು ರವಾನಿಸಲು ವೈರ್ಲೆಸ್ ಲಿಂಕ್ ಅನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಲು RJ45 ಕೇಬಲ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುವುದು, ಡೇಟಾ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಸಂವೇದಕ ಡೇಟಾವನ್ನು ರೋಬೋಟ್ ಬದಿಯಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಕ ಬದಿಗೆ.
3. ಪರೀಕ್ಷಾ ವಿಧಾನಗಳು
ರೋಬೋಟ್‌ನ ZED ಕ್ಯಾಮೆರಾವು ಸ್ಟಾಪ್‌ವಾಚ್ ಟೈಮಿಂಗ್ ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ ಅನ್ನು ಶೂಟ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನಂತರ VR ಸರ್ವರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಟಾಪ್‌ವಾಚ್ ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ ಅನ್ನು ಒಂದೇ ಪರದೆಯಲ್ಲಿ ಇರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅದೇ ಫೋಟೋವನ್ನು (ಡ್ಯುಯಲ್ ಫೋಕಸ್ ಪಾಯಿಂಟ್) ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳಲು ಮತ್ತು ಒಂದೇ ಫೋಟೋದ ಎರಡು ಸಮಯದ ಬಿಂದುಗಳ ನಡುವಿನ ವ್ಯತ್ಯಾಸವನ್ನು ದಾಖಲಿಸುತ್ತದೆ.
4. ಪರೀಕ್ಷಾ ಫಲಿತಾಂಶಗಳು ಮತ್ತು ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ:
| ಲೇಟೆನ್ಸಿ ಡೇಟಾ | ||||||
| ಟೈಮ್ಸ್ | ಟೈಮಿಂಗ್ ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ | ವಿಆರ್ ಸೆವರ್ ಸ್ಕ್ರೀನ್ | IWAVE ವೈರ್ಲೆಸ್ ಸಂವಹನ ಸುಪ್ತತೆ | ಟೈಮಿಂಗ್ ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ | ವಿಆರ್ ಸೆವರ್ ಸ್ಕ್ರೀನ್ | RJ45 ಕೇಬಲ್ ಸುಪ್ತತೆ |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. ತೀರ್ಮಾನಗಳು:
ಈ ಸನ್ನಿವೇಶದಲ್ಲಿ, ಹೈ-ಡೆಫಿನಿಷನ್ ವೀಡಿಯೋ ಸ್ವಾಧೀನ, ಪ್ರಸರಣ, ಡಿಕೋಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಡಿಸ್‌ಪ್ಲೇಗಾಗಿ ವೈರ್ಲೆಸ್ ಸಂವಹನದ ಸುಪ್ತತೆ ಮತ್ತು ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಕೇಬಲ್ ಮೂಲಕ ನೇರ ಪ್ರಸರಣದ ಸುಪ್ತತೆ ನಡುವೆ ಯಾವುದೇ ಮಹತ್ವದ ವ್ಯತ್ಯಾಸವಿಲ್ಲ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಫೆಬ್ರವರಿ-27-2023
