សង្ខេប
អត្ថបទនេះគឺផ្អែកលើការធ្វើតេស្តមន្ទីរពិសោធន៍ ហើយមានគោលបំណងពិពណ៌នាអំពីភាពខុសគ្នារវាង latencyតំណភ្ជាប់ទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ និងការភ្ជាប់ខ្សែនៅលើយានជំនិះដីគ្មានមនុស្សបើកដោយស្វ័យប្រវត្តិជាមួយនឹងកាមេរ៉ា ZED VR ។ហើយស្វែងយល់ថាតើតំណភ្ជាប់ឥតខ្សែមានភាពជឿជាក់ខ្ពស់សម្រាប់ការធានាការយល់ឃើញដែលមើលឃើញ 3D នៃ UGV ។
1 ។ សេចក្ដីណែនាំ
UGV ត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងតំបន់ផ្សេងគ្នាដែលពិបាកទៅដល់ ឬមានគ្រោះថ្នាក់សម្រាប់សុវត្ថិភាពមនុស្ស ឧទាហរណ៍សម្រាប់ទីតាំងនៃគ្រោះធម្មជាតិ វិទ្យុសកម្ម ឬដើម្បីបំបាំងគ្រាប់បែកក្នុងយោធា។នៅក្នុងការស្វែងរក និងជួយសង្គ្រោះ UGV ដែលដំណើរការតាមទូរស័ព្ទ ការយល់ឃើញដែលមើលឃើញជាលក្ខណៈ 3D នៃបរិស្ថាន UGV មានឥទ្ធិពលយ៉ាងខ្លាំងទៅលើការយល់ដឹងអំពីអន្តរកម្មរបស់មនុស្ស-មនុស្សយន្តនៃបរិស្ថាន UGV ។ដែលទាមទារ
ការធ្វើសមកាលកម្មក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងខ្ពស់នៃព័ត៌មានរដ្ឋ មតិកែលម្អតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងនៃកាយវិការ ព័ត៌មានសកម្មភាព និងមតិកែលម្អសមកាលកម្មនៃវីដេអូមនុស្សយន្តពីចម្ងាយ។ជាមួយនឹងព័ត៌មានពេលវេលាពិត UGV អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងយ៉ាងជាក់លាក់ និងដោយឥតខ្សែក្នុងបរិយាកាសដ៏វែងឆ្ងាយ និងមិនមែនបន្ទាត់នៃការមើលឃើញ។
ទិន្នន័យព័ត៌មានទាំងនេះរួមមានទាំងកញ្ចប់ទិន្នន័យខ្លីៗ និងទិន្នន័យមេឌៀដែលកំពុងផ្សាយតាមពេលវេលាជាក់ស្តែង ដែលត្រូវបានលាយបញ្ចូលគ្នា និងបញ្ជូនទៅកាន់វេទិកាគ្រប់គ្រងតាមរយៈតំណបញ្ជូន។ជាក់ស្តែង មានតម្រូវការខ្ពស់ណាស់លើការពន្យារពេលនៃតំណភ្ជាប់ឥតខ្សែ។
1.1.តំណភ្ជាប់ទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ
តំណភ្ជាប់ទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ IWAVE FDM-6600 Radio Module ផ្តល់នូវបណ្តាញ IP ប្រកបដោយសុវត្ថិភាពជាមួយនឹងការអ៊ិនគ្រីបពីចុងដល់ចុង និងការភ្ជាប់ស្រទាប់ 2 ដោយគ្មានថ្នេរ ម៉ូឌុល FDM-6600 អាចត្រូវបានដាក់បញ្ចូលយ៉ាងងាយស្រួលទៅក្នុងស្ទើរតែគ្រប់វេទិកា ឬកម្មវិធីណាមួយ។
វាមានទម្ងន់ស្រាល និងទំហំតូចគឺល្អសម្រាប់ SWaP-C (ទំហំ ទម្ងន់ ថាមពល និងតម្លៃ)- UAVs និងយានជំនិះដីគ្មានមនុស្សបើកក្នុងប្រេកង់ UHF, S-Band និង C-Band ។វាផ្តល់នូវការតភ្ជាប់ប្រកបដោយសុវត្ថិភាព និងអាចទុកចិត្តបានខ្ពស់សម្រាប់ការបញ្ជូនវីដេអូតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងសម្រាប់ការឃ្លាំមើលតាមទូរស័ព្ទ ការទំនាក់ទំនង NLOS (មិនមែនបន្ទាត់នៃការមើលឃើញ) និងការបញ្ជា និងការគ្រប់គ្រងលើយន្តហោះគ្មានមនុស្សបើក និងមនុស្សយន្ត។
1.2.យានជំនិះគ្មានមនុស្សបើក
មនុស្សយន្តនេះមានសមត្ថភាពពហុដី ហើយអាចឡើងលើឧបសគ្គ។វាភ្ជាប់ជាមួយកាមេរ៉ា ZED សម្រាប់ថតវីដេអូជុំវិញ UGV ។ហើយ UGV ប្រើតំណភ្ជាប់ឥតខ្សែ FDM-6600 ដើម្បីទទួលបានព័ត៌មានវីដេអូពីកាមេរ៉ា ZED នៅលើយន្តហោះ។ក្នុងពេលដំណាលគ្នា មតិព័ត៌មានវីដេអូត្រូវបានផ្ញើទៅកុំព្យូទ័រស្ថានីយ៍ប្រតិបត្តិករសម្រាប់បង្កើតឈុតឆាក VR ពីទិន្នន័យវីដេអូដែលទទួលបានដោយមនុស្សយន្ត។
2. តេស្តCបំណង៖
សាកល្បងingភាពខុសគ្នានៃការពន្យាពេលរវាងIWAVEការបញ្ជូនឥតខ្សែ និងការបញ្ជូនខ្សែ RJ45 នៅពេលបញ្ជូនវីដេអូ ZED Camera 720P*30FS ពីមនុស្សយន្តទៅផ្នែកខាងក្រោយ VRម៉ាស៊ីនមេ.
ដំបូងប្រើតំណភ្ជាប់ឥតខ្សែ IWAVE ដើម្បីបញ្ជូនការផ្សាយវីដេអូ គ្រប់គ្រងទិន្នន័យ និងទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្សេងទៀតពី NVIDIA IPC ។
ទីពីរដោយប្រើខ្សែ RJ45 ដើម្បីជំនួសតំណឥតខ្សែសម្រាប់ការបញ្ជូនទិន្នន័យរូបភាព ទិន្នន័យគ្រប់គ្រង និងទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាពីផ្នែកខាងមនុស្សយន្តទៅផ្នែកឧបករណ៍បញ្ជា។
3. វិធីសាស្រ្តសាកល្បង
កាមេរ៉ា ZED របស់មនុស្សយន្តថតកម្មវិធីកំណត់ពេលវេលានាឡិកាឈប់ ហើយបន្ទាប់មកដាក់ម៉ាស៊ីនមេ VR និងកម្មវិធីនាឡិកាបញ្ឈប់នៅលើអេក្រង់តែមួយដើម្បីថតរូបដូចគ្នា (ចំណុចផ្តោតពីរ) និងកត់ត្រាភាពខុសគ្នារវាងចំណុចពេលវេលាពីរនៃរូបថតដូចគ្នា។
4. លទ្ធផលតេស្ត និងការវិភាគ៖
| ទិន្នន័យភាពយឺតយ៉ាវ | ||||||
| ដង | កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា | អេក្រង់ VR Sever | ភាពយឺតយ៉ាវនៃការទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ IWAVE | កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា | អេក្រង់ VR Sever | ភាពយឺតយ៉ាវនៃខ្សែ RJ45 |
| 1 | ៧.២០២ | ៧.៥៤៥ | ៣៤៣ | ៧.២៤៩ | ៧.៥៩១ | ៣៤២ |
| 2 | ៤.២៣៩ | ៤.៥៧៧ | ៣៣៨ | ២៤.៩២៣ | ២៥.២២៦ | ៣០៣ |
| 3 | ១.០៥៣ | ១.៣៩៨ | ៣៤៥ | ១៩.៥០៧ | ១៩.៨៥២ | ៣៤៥ |
| 4 | ៧.៦១៣ | ៧.៩១៥ | ៣០២ | ១៦.៦២៧ | ១៦.៩២៨ | ៣០១ |
| 5 | ១.៥៩៨ | ១.៨៩៩ | ៣០១ | ១០.៧៣៤ | ១០.៩៩៤ | ២៦០ |
| ||||||
៥.សេចក្តីសន្និដ្ឋាន៖
នៅក្នុងសេណារីយ៉ូនេះ មិនមានភាពខុសគ្នាខ្លាំងរវាងភាពយឺតយ៉ាវនៃការទំនាក់ទំនងឥតខ្សែសម្រាប់ការទទួលបានវីដេអូនិយមន័យខ្ពស់ ការបញ្ជូន ការឌិកូដ និងការបង្ហាញ និងភាពយឺតយ៉ាវនៃការបញ្ជូនដោយផ្ទាល់តាមរយៈខ្សែបណ្តាញ។
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី ២៧ ខែកុម្ភៈ ឆ្នាំ ២០២៣
