АНСТРАТ
Бұл мақала зертханалық сынаққа негізделген және арасындағы кідіріс айырмашылығын сипаттауға бағытталғансымсыз байланыс байланысы және ZED VR камерасы бар автономды ұшқышсыз жерүсті көліктеріндегі кабельдік байланыс.Және анықтаңыз, егерсымсыз байланысUGV 3D визуалды қабылдауын қамтамасыз ету үшін жоғары сенімді.
1. Кіріспе
UGV жету қиын немесе адам қауіпсіздігі үшін қауіпті әртүрлі жерлерде кеңінен қолданылады, мысалы, табиғи апаттың, радиацияның орнында немесе әскери бөлімде бомбаны залалсыздандыру үшін.Телеарналық іздестіру-құтқару UGV кезінде UGV ортасын 3D визуалды қабылдау UGV ортасы туралы адам мен роботтың өзара әрекеттесуінен хабардар болуына терең әсер етеді.Нені талап етеді
Күй ақпаратының жоғары нақты уақыт режимінде синхронизациясы, қимылдың нақты уақыттағы кері байланысы, әрекет ақпараты және қашықтағы робот бейнесінің синхронды кері байланысы.Нақты уақыттағы ақпараттың көмегімен UGV ұзақ қашықтықтағы және көру мүмкіндігінен тыс орталарда дәл және сымсыз басқара алады.
Бұл ақпараттық деректерге қысқа деректер пакеттері де, нақты уақыттағы ағындық медиа деректері де кіреді, олар бір-бірімен араласады және жіберу сілтемесі арқылы басқару платформасына беріледі.Сымсыз байланыстың кешігуіне өте жоғары талаптар қойылатыны анық.
1.1.Сымсыз байланыс байланысы
IWAVE сымсыз байланыс байланысы FDM-6600 радио модулі шифрлау және үздіксіз 2-деңгей қосылымы бар қауіпсіз IP желісін ұсынады, FDM-6600 модулін кез келген платформаға немесе қолданбаға оңай біріктіруге болады.
Оның жеңіл және шағын өлшемі SWaP-C (өлшемі, салмағы, қуаты және құны) - UAV-лар мен UHF, S-диапазон және C-диапазон жиілігіндегі ұшқышсыз жерүсті көліктері үшін өте қолайлы.Ол мобильді бақылау, NLOS (көзге көрінбейтін) байланыс, дрондар мен робототехниканы басқару және басқару үшін нақты уақыттағы бейнені жіберу үшін қауіпсіз, жоғары сенімді қосылымды қамтамасыз етеді.
1.2.Ұшқышсыз жерүсті көліктері
Робот көп жерде жүруге қабілетті және кедергілерге көтеріле алады.Ол UGV айналасында бейне беруді түсіру үшін ZED камерасына қосылады.Ал UGV ZED борттық камераларынан бейне арналарын алу үшін FDM-6600 сымсыз байланысын пайдаланады.Роботпен алынған бейне деректерінен VR көріністерін жасау үшін бір уақытта бейне арналары оператор станциясының компьютеріне жіберіледі.
2. ТестCмақсаты:
Сынақingарасындағы кідіріс айырмашылығыIWAVEZED Camera 720P*30FS бейнесін роботтан V артқы жағына жіберген кезде сымсыз тарату және RJ45 кабельді беруRсервер.
Алдымен NVIDIA IPC жүйесінен бейне ағынын, деректерді басқару және басқа сенсор деректерін жіберу үшін IWAVE сымсыз байланысын пайдаланыңыз.
Екіншіден, кескін деректерін, басқару деректерін және сенсор деректерін робот жағынан контроллер жағына жіберу үшін сымсыз байланысты ауыстыру үшін RJ45 кабелін пайдалану.
3. Сынақ әдістері
Роботтың ZED камерасы секундомер уақытының бағдарламалық құралын түсіреді, содан кейін бірдей фотосуретті (қос фокус нүктесі) түсіру және бір фотосуреттің екі уақыт нүктесі арасындағы айырмашылықты жазу үшін VR сервері мен секундомер бағдарламалық құралын бір экранға қояды.
4.Тест нәтижелері және талдау:
| Кідіріс деректері | ||||||
| Уақыт | Уақытты белгілеу бағдарламалық құралы | VR Sever экраны | IWAVE сымсыз байланысының кешігуі | Уақытты белгілеу бағдарламалық құралы | VR Sever экраны | RJ45 кабелінің кешігуі |
| 1 | 7.202 | 7,545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7,915 | 302 | 16.627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Қорытындылар:
Бұл сценарийде ажыратымдылығы жоғары бейнені алу, беру, декодтау және көрсету үшін сымсыз байланыстың кешігуі мен желілік кабель арқылы тікелей жіберудің кешігуі арасында айтарлықтай айырмашылық жоқ.
Хабарлама уақыты: 27 ақпан 2023 ж
