ᲐᲑᲡᲢᲠᲐᲥᲢᲣᲚᲘ
ეს სტატია ეფუძნება ლაბორატორიულ ტესტებს და მიზნად ისახავს აღწეროს ლატენტურ განსხვავებას შორისუკაბელო საკომუნიკაციო ბმული და საკაბელო კავშირი ავტონომიურ უპილოტო სახმელეთო მანქანებზე ZED VR კამერით.და გაარკვიე, თუუკაბელო ბმულიმაღალი საიმედოობაა UGV-ის 3D ვიზუალური აღქმის უზრუნველსაყოფად.
1.შესავალი
UGV ფართოდ გამოიყენება სხვადასხვა რთულად მისადგომ ან ადამიანის უსაფრთხოებისთვის სახიფათო რელიეფზე, მაგ., სტიქიური უბედურების ადგილმდებარეობისთვის, რადიაციისთვის, ან ბომბის გასაუვნებელყოფად სამხედრო სამსახურში.ტელეოპერაციულ საძიებო და სამაშველო UGV-ში, UGV გარემოს 3D ვიზუალური აღქმა ღრმა გავლენას ახდენს ადამიანისა და რობოტის ურთიერთქმედების ცნობიერებაზე UGV გარემოს შესახებ.რაც მოითხოვს
მდგომარეობის ინფორმაციის უაღრესად რეალურ დროში სინქრონიზაცია, ჟესტების რეალურ დროში გამოხმაურება, მოქმედების ინფორმაცია და დისტანციური რობოტის ვიდეოს სინქრონული გამოხმაურება.რეალურ დროში არსებული ინფორმაციის საშუალებით, UGV შეიძლება იყოს ზუსტად და უსადენოდ კონტროლი შორ მანძილზე და არახაზოვან გარემოში.
ეს საინფორმაციო მონაცემები მოიცავს როგორც მოკლე მონაცემთა პაკეტებს, ასევე რეალურ დროში ნაკადის მედიის მონაცემებს, რომლებიც ერთმანეთშია შერეული და გადაცემულია საკონტროლო პლატფორმაზე გადაცემის ბმულის საშუალებით.ცხადია, არის ძალიან მაღალი მოთხოვნები უკაბელო კავშირის შეფერხებაზე.
1.1.უკაბელო საკომუნიკაციო ბმული
IWAVE უკაბელო საკომუნიკაციო ბმული FDM-6600 რადიო მოდული გთავაზობთ უსაფრთხო IP ქსელს ბოლოდან ბოლომდე დაშიფვრით და უწყვეტი ფენის 2 კავშირით, FDM-6600 მოდული ადვილად შეიძლება იყოს ინტეგრირებული თითქმის ნებისმიერ პლატფორმაში ან აპლიკაციაში.
მისი მსუბუქი წონა და მცირე განზომილება იდეალურია SWaP-C (ზომა, წონა, სიმძლავრე და ღირებულება) - უპილოტო საფრენი აპარატებისთვის და უპილოტო სახმელეთო მანქანებისთვის UHF, S-Band და C-Band სიხშირეზე.ის უზრუნველყოფს უსაფრთხო, უაღრესად საიმედო კავშირს რეალურ დროში ვიდეო გადაცემისთვის მობილური მეთვალყურეობისთვის, NLOS (არახაზოვანი) კომუნიკაციებისთვის და დრონებისა და რობოტების მართვისა და კონტროლისთვის.
1.2. უპილოტო სახმელეთო მანქანები
რობოტს აქვს მრავალ რელიეფის უნარი და შეუძლია დაბრკოლებებზე ასვლა.ის უერთდება ZED კამერას UGV-ის გარშემო ვიდეოს გადასაღებად.და UGV იყენებს FDM-6600 უკაბელო ბმულს ZED-ის ბორტ კამერებიდან ვიდეო არხების მისაღებად.ამავდროულად, ვიდეო არხები იგზავნება ოპერატორის სადგურის კომპიუტერში, რობოტის მიერ მიღებული ვიდეო მონაცემებიდან VR სცენების გენერირებისთვის.
2.ტესტიCintent:
ტესტიინგდაყოვნების განსხვავებას შორისIWAVEუკაბელო გადაცემა და RJ45 საკაბელო გადაცემა ZED Camera 720P*30FS ვიდეოს გადაცემისას რობოტიდან უკანა ბოლოში VRსერვერი.
პირველ რიგში გამოიყენეთ IWAVE უკაბელო ბმული ვიდეო ნაკადის გადასაცემად, მონაცემების გასაკონტროლებლად და სხვა სენსორული მონაცემების NVIDIA IPC-დან.
მეორეც, გამოიყენეთ RJ45 კაბელი უკაბელო კავშირის ჩასანაცვლებლად გამოსახულების მონაცემების გადასაცემად, საკონტროლო მონაცემები და სენსორის მონაცემები რობოტის მხრიდან კონტროლერის მხარეს.
3. ტესტის მეთოდები
რობოტის ZED კამერა იღებს წამზომის დროის პროგრამულ უზრუნველყოფას და შემდეგ აყენებს VR სერვერს და წამზომის პროგრამულ უზრუნველყოფას იმავე ეკრანზე, რომ გადაიღოს იგივე ფოტო (ორმაგი ფოკუსირების წერტილი) და ჩაწეროს განსხვავება იმავე ფოტოს ორ დროის წერტილს შორის.
4. ტესტის შედეგები და ანალიზი:
| ლატენტური მონაცემები | ||||||
| ჯერ | დროის პროგრამული უზრუნველყოფა | VR სერვერის ეკრანი | IWAVE უსადენო კომუნიკაციის შეყოვნება | დროის პროგრამული უზრუნველყოფა | VR სერვერის ეკრანი | RJ45 კაბელის შეყოვნება |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. დასკვნები:
ამ სცენარში არ არის მნიშვნელოვანი განსხვავება უკაბელო კომუნიკაციის შეყოვნებას შორის მაღალი გარჩევადობის ვიდეოს შეძენის, გადაცემის, დეკოდირებისა და ჩვენებისას და ქსელის კაბელის მეშვეობით პირდაპირი გადაცემის შეყოვნებას შორის.
გამოქვეყნების დრო: თებ-27-2023
