抽象的な
この記事は実験室でのテストに基づいており、無線通信リンク ZED VR カメラを備えた自律型無人地上車両上のケーブル リンク。そして、ワイヤレスリンクUGV の 3D 視覚認識を保証するための信頼性が高くなります。
1.はじめに
UGV は、自然災害や放射線の発生場所、軍の爆弾解除など、到達が困難な場所や人間の安全にとって危険なさまざまな地形で広く使用されています。遠隔操作の捜索救助 UGV では、UGV 環境の 3D 視覚認識が、UGV 環境の人間とロボットの相互作用の認識に大きな影響を与えます。どれが必要か
状態情報の高度なリアルタイム同期、ジェスチャのリアルタイム フィードバック、アクション情報、およびリモート ロボット ビデオの同期フィードバック。リアルタイムの情報により、UGV は長距離の見通しの悪い環境でも正確にワイヤレスで制御できます。
これらの情報データには、短いデータ パケットとリアルタイム ストリーミング メディア データの両方が含まれており、これらは混合されて伝送リンクを通じて制御プラットフォームに送信されます。明らかに、ワイヤレス リンクの遅延に関しては非常に高い要件があります。
1.1.無線通信リンク
IWAVE ワイヤレス通信リンク FDM-6600 無線モジュールは、エンドツーエンド暗号化とシームレスなレイヤー 2 接続を備えた安全な IP ネットワークを提供し、FDM-6600 モジュールはほぼすべてのプラットフォームまたはアプリケーションに簡単に統合できます。
軽量で小さい寸法は、SWaP-C (サイズ、重量、電力、コスト) - UAV および UHF、S バンド、および C バンド周波数の無人地上車両に最適です。モバイル監視、NLOS (見通し外) 通信、ドローンやロボットの指揮と制御のためのリアルタイムビデオ伝送のための安全で信頼性の高い接続を提供します。
1.2.無人地上車両
このロボットは複数の地形に対応しており、障害物を登ることができます。ZED カメラに接続して、UGV 周囲のビデオ フィードをキャプチャします。また、UGV は FDM-6600 ワイヤレス リンクを使用して、ZED のオンボード カメラからビデオ フィードを受信します。同時に、ロボットによって取得されたビデオ データから VR シーンを生成するために、ビデオ フィードがオペレータ ステーション コンピュータに送信されます。
2.テストC内容:
テストしている間の遅延差アイウェーブZED Camera 720P*30FS ビデオをロボットからバックエンド V に送信する場合の無線送信と RJ45 ケーブル送信Rサーバ.
まず、IWAVE ワイヤレス リンクを使用して、NVIDIA IPC からビデオ ストリーミング、制御データ、その他のセンサー データを送信します。
次に、RJ45 ケーブルを使用して、画像データ、制御データ、センサー データをロボット側からコントローラー側に送信するための無線リンクを置き換えます。
3. 試験方法
ロボットの ZED カメラはストップウォッチ タイミング ソフトウェアを撮影し、次に VR サーバーとストップウォッチ ソフトウェアを同じ画面上に配置して同じ写真 (二重焦点) を撮影し、同じ写真の 2 つの時点の差を記録します。
4.テスト結果と分析:
| レイテンシーデータ | ||||||
| 回 | タイミングソフトウェア | VRサーバー画面 | IWAVE 無線通信遅延 | タイミングソフトウェア | VRサーバー画面 | RJ45 ケーブル遅延 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5。結論：
このシナリオでは、高解像度ビデオの取得、送信、デコード、および表示のためのワイヤレス通信の遅延と、ネットワーク ケーブルを介した直接送信の遅延との間に大きな違いはありません。
投稿日時: 2023 年 2 月 27 日
