תַקצִיר
מאמר זה מבוסס על בדיקת מעבדה ומטרתו לתאר את הבדל ההשהיה ביןקישור תקשורת אלחוטי וקישור כבלים ברכב קרקעי בלתי מאויש אוטונומי עם מצלמת ZED VR.ותבין אם הקישור אלחוטיהוא אמין גבוה להבטחת התפיסה החזותית התלת-ממדית של UGV.
1. הקדמה
UGV נמצא בשימוש נרחב במגוון שטחים שקשה להגיע אליהם או מסוכנים לבטיחות האדם, למשל לאיתור אסון טבע, קרינה או כדי לנטרל את הפצצה בצבא.ב-UGV בהפעלה טלפונית של חיפוש והצלה, לתפיסה החזותית התלת-ממדית של סביבת ה-UGV יש השפעה עמוקה על המודעות לאינטראקציה בין אדם-רובוט לסביבת ה-UGV.מה שדורש
סנכרון בזמן אמת ביותר של מידע מצב, משוב בזמן אמת של מחוות, מידע פעולה ומשוב סינכרוני של וידאו רובוט מרוחק.עם מידע בזמן אמת ניתן לשלוט ב-UGV בצורה מדויקת ואלחוטית בסביבות לטווח ארוך וללא קו ראייה.
נתוני מידע אלו כוללים הן חבילות נתונים קצרות והן נתוני מדיה זורמת בזמן אמת, המעורבבים יחדיו ומשודרים לפלטפורמת הבקרה דרך קישור השידור.ברור שיש דרישות גבוהות מאוד לעיכוב של הקישור האלחוטי.
1.1.קישור תקשורת אלחוטי
IWAVE קישור תקשורת אלחוטי FDM-6600 Radio Module מציע רשת IP מאובטחת עם הצפנה מקצה לקצה וקישוריות חלקה של שכבה 2, מודול FDM-6600 יכול להשתלב בקלות כמעט בכל פלטפורמה או יישום.
הקל משקל והמימד הקטן שלו הם אידיאליים עבור SWaP-C (גודל, משקל, כוח ועלות) - מל"טים וכלי רכב יבשתיים בלתי מאוישים בתדר UHF, S-Band ו-C-Band.הוא מספק קישוריות מאובטחת ואמינה במיוחד להעברת וידאו בזמן אמת עבור מעקב נייד, תקשורת NLOS (לא קו ראייה) ופיקוד ובקרה של מל"טים ורובוטיקה.
1.2.כלי קרקע בלתי מאוישים
הרובוט בעל יכולת רב-שטח ויכול לטפס על מכשולים.הוא מתחבר עם מצלמת ZED לצילום הזנת וידאו סביב ה-UGV.וה-UGV משתמש בקישור האלחוטי FDM-6600 כדי לקבל הזנות וידאו ממצלמות משולבות של ZED.במקביל נשלחות הזנות וידאו למחשב עמדת המפעיל להפקת סצנות ה-VR מנתוני וידאו שהושגו על ידי הרובוט.
2. מבחןCתוכן:
מִבְחָןingהפרש ההשהיה ביןIWAVEשידור אלחוטי והעברת כבל RJ45 בעת העברת וידאו של מצלמת ZED 720P*30FS מהרובוט לקצה האחורי VRשרת.
ראשית השתמש בקישור האלחוטי של IWAVE כדי להעביר את הזרמת הווידאו, נתוני הבקרה ונתוני חיישנים אחרים מ-NVIDIA IPC.
שנית שימוש בכבל RJ45 כדי להחליף את הקישור האלחוטי להעברת נתוני התמונה, נתוני הבקרה ונתוני החיישן מצד הרובוט לצד הבקר.
3. שיטות בדיקה
מצלמת ה-ZED של הרובוט מצלמת את תוכנת תזמון שעון העצר, ולאחר מכן שמה את שרת ה-VR ואת תוכנת שעון העצר על אותו מסך כדי לצלם את אותה תמונה (נקודת מיקוד כפולה) ולתעד את ההבדל בין שתי נקודות הזמן של אותה תמונה.
4. תוצאות בדיקה וניתוח:
| נתוני אחזור | ||||||
| פִּי | תוכנת תזמון | מסך שרת VR | חביון תקשורת אלחוטית של IWAVE | תוכנת תזמון | מסך שרת VR | השהיית כבל RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. מסקנות:
בתרחיש זה, אין הבדל משמעותי בין השהיה של תקשורת אלחוטית עבור רכישת וידאו בחדות גבוהה, שידור, פענוח ותצוגה, לבין השהיה של שידור ישיר באמצעות כבל רשת.
זמן פרסום: 27-2-2023
