ABSTRACT
Edemede a gbadoro ụkwụ na nyocha ụlọ nyocha ma bu n'obi kọwapụta ọdịiche dị n'azụghị ihe dị n'etitinjikọ ikuku ikuku yana njikọ eriri n'ụgbọ ala enweghị onye nwere igwefoto ZED VR.Ma chọpụta ma ọ bụrụ nanjikọ ikukudị elu nke a pụrụ ịdabere na ya iji hụ na 3D visual echiche nke UGV.
1. Okwu mmalite
A na-eji UGV eme ihe n'ụdị dị iche iche nke siri ike iru ma ọ bụ dị ize ndụ maka nchekwa mmadụ, dịka maka ebe ọdachi na-emere onwe ya dị, radieshon, ma ọ bụ iji kpochapụ bọmbụ na ndị agha.Na nchọta na nnapụta UGV na-arụ ọrụ telefon, echiche 3D na-ahụ anya nke gburugburu UGV nwere mmetụta miri emi na mmadụ-robot-mmekọrịta mmadụ na-ahụ maka gburugburu UGV.Nke chọrọ
Mmekọrịta ezigbo oge nke ozi steeti, nzaghachi mmegharị ahụ n'ezie, ozi mmemme na nzaghachi mmekọrịta nke vidiyo robot dịpụrụ adịpụ.Site n'ebe ahụ ozi oge dị adị, UGV nwere ike ịchịkwa ya na ikuku n'ime ogologo ogologo na gburugburu na-adịghị ahụ anya.
Ihe omuma a na-agụnye ma ngwugwu data dị mkpirikpi na data mgbasa ozi mgbasa ozi na-agbanye oge, nke a na-ejikọta ọnụ ma na-ebufe ya na ikpo okwu nchịkwa site na njikọ nnyefe.N'ụzọ doro anya, enwere nnukwu ihe achọrọ na igbu oge nke njikọ ikuku.
1.1. Njikọ nkwurịta okwu ikuku
Njikọ nkwurịta okwu ikuku IWAVE FDM-6600 Radio Module na-enye netwọk IP echekwara na njedebe njedebe na njedebe Layer 2 na-enweghị ntụpọ, FDM-6600 modul nwere ike itinye ngwa ngwa n'ime ihe fọrọ nke nta ka ọ bụrụ ikpo okwu ma ọ bụ ngwa ọ bụla.
Ọ dị fechaa na obere akụkụ dị mma maka SWaP-C (Size, Weight, Power and Cost) - UAVs na ụgbọ ala ndị na-enweghị mmadụ na UHF, S-Band na C-Band ugboro.Ọ na-enye njikọ echekwabara, ntụkwasị obi nke ukwuu maka nnyefe vidiyo ozugbo maka onyunyo ekwentị, NLOS (na-ahụghị anya) nkwukọrịta, yana iwu na njikwa nke drones na robotics.
1.2.Ụgbọala ala na-adịghị mma
Robot nwere ọtụtụ ala ma nwee ike ịrị ihe mgbochi.Ọ na-ejikọta na igwefoto ZED maka ịdepụta ndepụta vidiyo gburugburu UGV.Na UGV na-eji njikọ ikuku FDM-6600 iji nata vidiyo vidiyo site na igwefoto ZED nọ na bọọdụ.N'otu oge, a na-eziga faịlụ vidiyo na kọmpụta ọdụ ọdụ maka imepụta ihe nkiri VR site na data vidiyo nke robot nwetara.
2.NnwaleCn'uche:
Nwaleeingọdịiche dị n'etitiIWAVEnnyefe ikuku na nnyefe eriri RJ45 mgbe ị na-ebufe vidiyo ZED Camera 720P*30FS site na robot gaa na V-azụ.Rihe nkesa.
Buru ụzọ jiri njikọ ikuku IWAVE bufee nkwanye vidiyo, njikwa data yana data sensọ ndị ọzọ sitere na NVIDIA IPC.
Nke abụọ iji eriri RJ45 dochie njikọ ikuku maka ịnyefe data onyonyo, data njikwa na data sensọ site na akụkụ robot gaa n'akụkụ njikwa.
3. Usoro ule
Igwefoto ZED nke robot na-agbapụ sọftụwia oge elekere, wee tinye sava VR na ngwa elekere elekere n'otu ihuenyo ka ị were otu foto (ebe a na-elekwasị anya) wee dekọọ ọdịiche dị n'etiti oge abụọ nke otu foto ahụ.
4. Nsonaazụ ule na nyocha:
| Data latency | ||||||
| Oge | Ngwanrọ oge | Ihuenyo nkesa VR | IWAVE Ikuku Nkwukọrịta Latency | Ngwanrọ oge | Ihuenyo nkesa VR | RJ45 USB Latency |
| 1 | 7.202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4,577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7,915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5.Mkpebi:
N'ọnọdụ a, ọ nweghị nnukwu ọdịiche dị n'etiti nkwụsị nke nkwurịta okwu ikuku maka nnweta vidiyo dị elu, nnyefe, ngbanwe, na ngosi, yana nkwụsị nke nnyefe ozugbo site na eriri netwọk.
Oge nzipu: Feb-27-2023
