ABSTRAK
Artikel ini didasarkan pada pengujian laboratorium dan bertujuan untuk menjelaskan perbedaan latensi antaratautan komunikasi nirkabel dan sambungan kabel pada kendaraan darat tak berawak otonom dengan kamera ZED VR.Dan cari tahu apakahtautan nirkabelsangat andal untuk memastikan persepsi visual 3D UGV.
1. Perkenalan
UGV banyak digunakan di berbagai medan yang sulit dijangkau atau berbahaya bagi keselamatan manusia, misalnya untuk lokasi bencana alam, radiasi, atau untuk menjinakkan bom di kalangan militer.Dalam UGV pencarian dan penyelamatan yang dioperasikan melalui jarak jauh, persepsi visual 3D terhadap lingkungan UGV memiliki dampak besar terhadap kesadaran interaksi manusia-robot terhadap lingkungan UGV.Yang membutuhkan
Sinkronisasi informasi keadaan yang sangat real-time, umpan balik gerakan secara real-time, informasi tindakan, dan umpan balik sinkron dari video robot jarak jauh.Dengan adanya informasi waktu nyata, UGV dapat dikontrol secara tepat dan nirkabel dalam lingkungan jarak jauh dan non-line-of-sight.
Data informasi ini mencakup paket data pendek dan data media streaming waktu nyata, yang dicampur bersama dan dikirimkan ke platform kontrol melalui tautan transmisi.Jelas sekali, ada persyaratan yang sangat tinggi pada penundaan tautan nirkabel.
1.1. Tautan komunikasi nirkabel
Tautan komunikasi nirkabel IWAVE Modul Radio FDM-6600 menawarkan jaringan IP aman dengan enkripsi ujung ke ujung dan konektivitas Layer 2 yang mulus, modul FDM-6600 dapat dengan mudah diintegrasikan ke hampir semua platform atau aplikasi.
Dimensinya yang ringan dan kecil ideal untuk SWaP-C (Ukuran, Berat, Daya dan Biaya) - UAV dan kendaraan darat tak berawak pada frekuensi UHF, S-Band, dan C-Band.Ini menyediakan konektivitas yang aman dan sangat andal untuk transmisi video real-time untuk pengawasan seluler, komunikasi NLOS (non-line-of-sight), serta komando dan kendali drone dan robotika.
1.2.Kendaraan darat tak berawak
Robot ini berkemampuan multi-medan dan dapat memanjat rintangan.Ini terhubung dengan kamera ZED untuk menangkap umpan video di sekitar UGV.Dan UGV menggunakan tautan nirkabel FDM-6600 untuk menerima umpan video dari kamera terpasang ZED.Secara bersamaan umpan video dikirim ke komputer ruang operator untuk menghasilkan adegan VR dari data video yang diperoleh robot.
2.TesCmaksud:
Tesingperbedaan penundaan antarasaya GELOMBANGtransmisi nirkabel dan transmisi kabel RJ45 saat mentransmisikan video ZED Camera 720P*30FS dari robot ke back-end VRserver.
Pertama gunakan tautan nirkabel IWAVE untuk mengirimkan streaming video, data kontrol, dan data sensor lainnya dari NVIDIA IPC.
Kedua menggunakan kabel RJ45 sebagai pengganti link nirkabel untuk transmisi data gambar, data kontrol dan data sensor dari sisi robot ke sisi pengontrol.
3. Metode Uji
Kamera ZED robot memotret perangkat lunak pengatur waktu stopwatch, lalu menempatkan server VR dan perangkat lunak stopwatch pada layar yang sama untuk mengambil foto yang sama (titik fokus ganda) dan merekam perbedaan antara dua titik waktu pada foto yang sama.
4.Hasil dan Analisis Uji:
| Data Latensi | ||||||
| Waktu | Perangkat Lunak Pengaturan Waktu | Layar VR Sever | Latensi Komunikasi Nirkabel IWAVE | Perangkat Lunak Pengaturan Waktu | Layar VR Sever | Latensi Kabel RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Kesimpulan:
Dalam skenario ini, tidak ada perbedaan yang signifikan antara latensi komunikasi nirkabel untuk akuisisi, transmisi, decoding, dan tampilan video definisi tinggi, dan latensi transmisi langsung melalui kabel jaringan.
Waktu posting: 27 Februari 2023
