Վերացական
Այս հոդվածը հիմնված է լաբորատոր փորձարկման վրա և նպատակ ունի նկարագրել ուշացման տարբերությունըանլար կապի հղում և մալուխային կապ ZED VR տեսախցիկով ինքնավար անօդաչու վերգետնյա մեքենաների վրա:Եվ պարզեք, թե արդյոքանլար կապբարձր հուսալիություն է UGV-ի 3D տեսողական ընկալումն ապահովելու համար:
1. Ներածություն
UGV-ն լայնորեն օգտագործվում է մի շարք դժվարամատչելի կամ մարդկանց անվտանգության համար վտանգավոր տեղանքում, օրինակ՝ բնական աղետի տեղակայման, ճառագայթման կամ ռումբի վնասազերծման համար բանակում:Հեռակառավարվող որոնողափրկարարական UGV-ում UGV միջավայրի 3D տեսողական ընկալումը խորը ազդեցություն ունի UGV միջավայրի մասին մարդ-ռոբոտ-փոխազդեցության իրազեկման վրա:Ինչը պահանջում է
Պետական տեղեկատվության խիստ իրական ժամանակի համաժամացում, ժեստերի իրական ժամանակի հետադարձ կապ, գործողությունների մասին տեղեկատվություն և հեռավոր ռոբոտի տեսանյութի համաժամանակյա հետադարձ կապ:Իրական ժամանակի տեղեկատվության առկայության դեպքում UGV-ն կարող է ճշգրիտ և անլար կառավարվել մեծ հեռավորության վրա և տեսադաշտից դուրս միջավայրում:
Այս տեղեկատվական տվյալները ներառում են ինչպես կարճ տվյալների փաթեթներ, այնպես էլ իրական ժամանակի հոսքային մեդիա տվյալներ, որոնք խառնվում են միմյանց և փոխանցվում են կառավարման հարթակ փոխանցման հղման միջոցով:Ակնհայտ է, որ կան շատ բարձր պահանջներ անլար կապի հետաձգման վերաբերյալ:
1.1.Անլար կապի կապ
IWAVE անլար կապի կապ FDM-6600 Radio Module-ն առաջարկում է անվտանգ IP ցանց՝ ծայրից ծայր կոդավորումով և անխափան շերտ 2 միացմամբ, FDM-6600 մոդուլը հեշտությամբ կարող է ինտեգրվել գրեթե ցանկացած հարթակում կամ հավելվածում:
Այն թեթև է և փոքր չափսերը իդեալական են SWaP-C-ի համար (չափ, քաշ, հզորություն և ծախս), անօդաչու թռչող սարքեր և անօդաչու ցամաքային մեքենաներ՝ UHF, S-Band և C-Band հաճախականությամբ:Այն ապահովում է անվտանգ, բարձր հուսալի կապ իրական ժամանակում վիդեո փոխանցման համար բջջային հսկողության, NLOS (ոչ տեսադաշտի) հաղորդակցության և անօդաչու թռչող սարքերի և ռոբոտաշինության ղեկավարման և կառավարման համար:
1.2. Անօդաչու վերգետնյա տրանսպորտային միջոցներ
Ռոբոտը ունակ է բազմաբնակարան տեղանքով և կարող է բարձրանալ խոչընդոտների վրա:Այն միանում է ZED տեսախցիկով՝ UGV-ի շուրջ տեսահոսքը նկարահանելու համար:Իսկ UGV-ն օգտագործում է FDM-6600 անլար կապը՝ ZED տեսախցիկներից տեսահոսքեր ստանալու համար:Միաժամանակ վիդեո հոսքերը ուղարկվում են օպերատորի կայանի համակարգչին՝ ռոբոտի կողմից ստացված տեսանյութերի տվյալներից VR տեսարաններ ստեղծելու համար:
2.ԹեստCբովանդակությունը:
Փորձարկումինգմիջև ուշացման տարբերությունըIWAVEանլար փոխանցում և RJ45 մալուխային փոխանցում ZED Camera 720P*30FS տեսանյութը ռոբոտից դեպի հետնամաս V փոխանցելիսRսերվեր.
Սկզբում օգտագործեք IWAVE անլար կապը՝ NVIDIA IPC-ից վիդեո հոսքը փոխանցելու, վերահսկելու տվյալները և սենսորային այլ տվյալներ:
Երկրորդ՝ օգտագործելով RJ45 մալուխը՝ անլար կապը փոխարինելու համար՝ պատկերի տվյալները, հսկիչ տվյալները և սենսորային տվյալները ռոբոտի կողմից վերահսկիչի կողմը փոխանցելու համար:
3. Փորձարկման մեթոդներ
Ռոբոտի ZED տեսախցիկը նկարահանում է վայրկյանաչափի ժամանակի ծրագրակազմը, այնուհետև VR սերվերը և վայրկյանաչափի ծրագրակազմը տեղադրում է նույն էկրանին՝ նույն լուսանկարն անելու (կրկնակի ֆոկուս կետ) և գրանցելու նույն լուսանկարի երկու ժամանակային կետերի միջև եղած տարբերությունը:
4.Թեստավորման արդյունքներ և վերլուծություն.
| Հետաձգման տվյալներ | ||||||
| Ժամանակներ | Ժամկետային ծրագրակազմ | VR Sever էկրան | IWAVE անլար կապի ուշացում | Ժամկետային ծրագրակազմ | VR Sever էկրան | RJ45 մալուխի ուշացում |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 թ |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 թ | 10.734 | 10.994 | 260 թ |
| ||||||
5. Եզրակացություններ.
Այս սցենարում էական տարբերություն չկա անլար կապի հետաձգման՝ բարձր հստակությամբ տեսանյութերի ձեռքբերման, փոխանցման, վերծանման և ցուցադրման և ցանցային մալուխի միջոցով ուղիղ փոխանցման հետաձգման միջև:
Հրապարակման ժամանակը՝ Փետրվար-27-2023
