REZIME
Atik sa a baze sou yon tès laboratwa e li gen pou objaktif pou dekri diferans latansi ki genyen antlyen kominikasyon san fil ak lyen kab sou yon machin tè otonòm san ekipe ak kamera ZED VR.Ak konnen si lalyen san filse gwo serye pou asire pèsepsyon vizyèl 3D yon UGV.
1. Entwodiksyon
UGV se lajman ki itilize nan yon varyete de tèren ki difisil pou rive oswa danjere pou sekirite moun, pa egzanp, pou kote yon dezas natirèl, radyasyon, oswa pou difize bonm nan militè a.Nan UGV rechèch ak sekou tele-opere, pèsepsyon vizyèl 3D anviwònman UGV a gen yon gwo enpak sou konsyantizasyon entèraksyon moun-robo sou anviwònman UGV.Ki mande
Yon senkronizasyon trè an tan reyèl nan enfòmasyon eta a, an tan reyèl fidbak nan jès, enfòmasyon aksyon ak fidbak synchrone nan videyo robo aleka.Avèk enfòmasyon an tan reyèl, UGV a ka kontwole ak presizyon ak san fil nan anviwònman ki pa gen anpil distans ak liy-of-sight.
Done enfòmasyon sa yo enkli tou de pake done kout ak done medya difizyon an tan reyèl, ki melanje ansanm epi transmèt nan platfòm kontwòl la atravè lyen transmisyon an.Li evidan, gen kondisyon trè wo sou reta nan lyen an san fil.
1.1.Wireless lyen kominikasyon
IWAVE san fil kominikasyon lyen FDM-6600 Radyo Modil ofri rezo IP an sekirite ak chifreman fen-a-fen ak koneksyon san pwoblèm Kouch 2, modil la FDM-6600 ka fasil entegre nan prèske nenpòt platfòm oswa aplikasyon.
Li lejè ak ti dimansyon yo ideyal pou SWaP-C (gwosè, pwa, pouvwa ak pri) - UAV ak machin tè san ekipe nan UHF, S-Band ak frekans C-Band.Li bay koneksyon an sekirite, trè serye pou transmisyon videyo an tan reyèl pou siveyans mobil, kominikasyon NLOS (ki pa liy-of-sight), ak lòd ak kontwòl dron ak robotics.
1.2.Veyikil tè san ekipe
Robo a se milti-tèren kapab epi li ka monte obstak.Li konekte ak yon kamera ZED pou kaptire manje videyo alantou UGV la.Epi UGV sèvi ak lyen san fil FDM-6600 pou resevwa videyo ki soti nan kamera ZED sou tablo a.Ansanm, yo voye flux videyo nan òdinatè estasyon operatè a pou jenere sèn VR apati done videyo yo jwenn pa robo.
2.TèsContant:
Tèsingdiferans lan reta antMWENtransmisyon san fil ak transmisyon kab RJ45 lè w ap transmèt videyo ZED Kamera 720P * 30FS soti nan robo a nan back-end V.Rsèvè.
Premyèman, sèvi ak lyen san fil IWAVE pou transmèt difizyon videyo a, done kontwòl ak lòt done Capteur ki soti nan NVIDIA IPC.
Dezyèmman lè l sèvi avèk yon kab RJ45 pou ranplase lyen san fil pou transmèt done imaj, done kontwòl ak done Capteur soti nan bò robo a bò kontwolè.
3. Metòd tès yo
Kamera ZED nan robo a tire lojisyèl kronomèt la, ak Lè sa a, mete sèvè a VR ak lojisyèl an kronomèt sou menm ekran an pou pran menm foto a (pwen konsantre doub) epi anrejistre diferans ki genyen ant de pwen yo tan nan menm foto a.
4.Rezilta tès ak analiz:
| Done Latansi | ||||||
| Fwa | Lojisyèl distribisyon | VR Sèvè ekran | IWAVE Wireless Communication Latency | Lojisyèl distribisyon | VR Sèvè ekran | Latansi kab RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Konklizyon:
Nan senaryo sa a, pa gen okenn diferans enpòtan ant latansi kominikasyon san fil pou akizisyon videyo wo-definisyon, transmisyon, dekodaj, ak ekspozisyon, ak latansi transmisyon dirèk atravè yon kab rezo.
Tan pòs: Feb-27-2023
