RESUMO
Este artigo baséase nunhas probas de laboratorio e ten como obxectivo describir a diferenza de latencia entre oenlace de comunicación sen fíos e enlace por cable nuns vehículos terrestres autónomos non tripulados con cámara ZED VR.E averiguar se oligazón sen fíosé altamente fiable para garantir a percepción visual 3D dun UGV.
1. Introdución
O UGV úsase amplamente nunha variedade de terreos de difícil acceso ou perigosos para a seguridade humana, por exemplo, para a localización dun desastre natural, radiación ou para desactivar a bomba no exército.No UGV de busca e rescate teleoperado, a percepción visual 3D do ambiente UGV ten un profundo impacto na conciencia da interacción humano-robot do contorno UGV.O que esixe
Unha sincronización en tempo real da información de estado, feedback en tempo real do xesto, información de acción e feedback sincrónico do vídeo do robot remoto.Con información en tempo real, o UGV pódese controlar de forma precisa e sen fíos en ambientes de longo alcance e non visibles.
Estes datos de información inclúen paquetes de datos curtos e datos multimedia de transmisión en tempo real, que se mesturan e se transmiten á plataforma de control a través da ligazón de transmisión.Obviamente, hai requisitos moi altos sobre o atraso da ligazón sen fíos.
1.1.Enlace de comunicación sen fíos
O módulo de radio FDM-6600 de enlace de comunicación sen fíos IWAVE ofrece redes IP seguras con cifrado de extremo a extremo e conectividade de capa 2 sen fisuras, o módulo FDM-6600 pódese integrar facilmente en case calquera plataforma ou aplicación.
É lixeiro e de pequena dimensión é ideal para SWaP-C (tamaño, peso, potencia e custo): UAV e vehículos terrestres non tripulados en frecuencia UHF, S-Band e C-Band.Proporciona conectividade segura e altamente fiable para a transmisión de vídeo en tempo real para a vixilancia móbil, comunicacións NLOS (non-line-of-sight) e mando e control de drons e robótica.
1.2.Vehículos terrestres non tripulados
O robot é capaz de multiterreo e pode escalar obstáculos.Conéctase cunha cámara ZED para capturar vídeo ao redor do UGV.E o UGV usa a ligazón sen fíos FDM-6600 para recibir fontes de vídeo das cámaras integradas de ZED.Simultáneamente, as fontes de vídeo son enviadas ao ordenador da estación do operador para xerar escenas de VR a partir de datos de vídeo obtidos polo robot.
2.ProbaContente:
Probainga diferenza de atraso entreEUOtransmisión sen fíos e transmisión por cable RJ45 ao transmitir vídeo da cámara ZED 720P * 30FS desde o robot ata o back-end VRservidor.
En primeiro lugar, use a ligazón sen fíos IWAVE para transmitir a transmisión de vídeo, os datos de control e outros datos do sensor de NVIDIA IPC.
En segundo lugar, usar un cable RJ45 para substituír a ligazón sen fíos para transmitir os datos da imaxe, os datos de control e os datos do sensor desde o lado do robot ata o lado do controlador.
3. Métodos de proba
A cámara ZED do robot dispara o software de cronometraxe do cronómetro e, a continuación, coloca o servidor VR e o software do cronómetro na mesma pantalla para facer a mesma foto (punto de enfoque dual) e rexistrar a diferenza entre os dous puntos de tempo da mesma foto.
4. Resultados da proba e análise:
| Datos de latencia | ||||||
| Veces | Software de temporización | Pantalla do servidor VR | Latencia de comunicación sen fíos IWAVE | Software de temporización | Pantalla do servidor VR | Latencia do cable RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Conclusións:
Neste escenario, non hai diferenza significativa entre a latencia da comunicación sen fíos para a adquisición, transmisión, decodificación e visualización de vídeo de alta definición e a latencia da transmisión directa a través dun cable de rede.
Hora de publicación: 27-feb-2023
