Teibí
Tá an t-alt seo bunaithe ar thástáil saotharlainne agus tá sé mar aidhm aige cur síos a dhéanamh ar an difríocht latency idir annasc cumarsáide gan sreang agus nasc cábla ar fheithiclí talún uathrialaitheach gan fhoireann le ceamara ZED VR.Agus figiúr amach má tá annasc gan sreangiontaofa go leor chun dearcadh amhairc 3D ar UGV a chinntiú.
1.Réamhrá
Úsáidtear UGV go forleathan i raon tír-raon atá deacair a bhaint amach nó atá contúirteach do shábháilteacht an duine, m.sh. chun tubaiste nádúrtha a shuíomh, radaíocht, nó chun an buama san arm a ghlanadh.I gcuardach agus tarrtháil teilea-oibrithe UGV, tá tionchar domhain ag dearcadh amhairc 3D ar an timpeallacht UGV ar fheasacht idirghníomhú daonna-robot ar thimpeallacht UGV.A éilíonn
Sioncrónú fíor-ama ar fhaisnéis stáit, aiseolas fíor-ama ar gesture, faisnéis gníomhaíochta agus aiseolas sioncrónach ar fhíseáin robot iargúlta.Agus faisnéis fíor-ama ann is féidir an UGV a rialú go beacht agus gan sreang i dtimpeallachtaí fadraoin agus neamhlíne radhairc.
Áirítear ar na sonraí faisnéise seo paicéid sonraí gearra agus sonraí meán sruthaithe fíor-ama, a mheascadh le chéile agus a tharchur chuig an ardán rialaithe tríd an nasc tarchurtha.Ar ndóigh, tá ceanglais an-ard ar mhoill an nasc gan sreang.
Nasc cumarsáide 1.1.Wireless
Nasc cumarsáide gan sreang IWAVE Cuireann Modúl Raidió FDM-6600 líonrú slán IP ar fáil le criptiú deireadh go deireadh agus nascacht Sraith 2 gan uaim, is féidir an modúl FDM-6600 a chomhtháthú go héasca i mbeagnach aon ardán nó feidhmchlár.
Tá sé éadrom agus toise beag oiriúnach do SWAP-C (Méid, Meáchan, Cumhacht agus Costas) - UAVanna agus feithiclí talún gan fhoireann i minicíocht UHF, S-Band agus C-Band.Soláthraíonn sé nascacht shlán, an-iontaofa le haghaidh tarchur físe fíor-ama le haghaidh faireachas soghluaiste, cumarsáid NLOS (neamhlíne radhairc), agus ordú agus rialú drones agus róbataic.
1.2.Feithiclí talún gan fhoireann
Tá an robot in ann il-tír-raon agus is féidir leis constaicí a dhreapadh.Nascann sé le ceamara ZED chun fotha físe a ghabháil timpeall an UGV.Agus úsáideann an UGV nasc gan sreang FDM-6600 chun fothaí físe a fháil ó cheamaraí ar bord ZED.Ag an am céanna seoltar fothaí físe chuig ríomhaire an stáisiúin oibreora chun na radhairc VR a ghiniúint ó shonraí físeáin a fhaigheann robot.
2.TestCfonn:
Scrúdúingan difríocht mhoill idirIWAVEtarchur gan sreang agus tarchur cábla RJ45 nuair a bhíonn físeán ZED Camera 720P * 30FS á tharchur ón robot go dtí an deireadh cúil VRfreastalaí.
Ar dtús bain úsáid as nasc gan sreang IWAVE chun an sruthú físeáin, sonraí rialaithe agus sonraí braite eile ó NVIDIA IPC a tharchur.
Sa dara háit ag baint úsáide as cábla RJ45 chun an nasc gan sreang a athsholáthar chun na sonraí íomhá a tharchur, sonraí rialaithe agus sonraí braiteora ó thaobh robot go taobh rialtóir.
3. Modhanna Tástála
Sroicheann Ceamara ZED an robot na bogearraí uainithe stopwatch, agus ansin cuireann sé an freastalaí VR agus na bogearraí stopwatch ar an scáileán céanna chun an grianghraf céanna (dé-phointe fócais) a ghlacadh agus an difríocht idir an dá phointe ama den ghrianghraf céanna a thaifeadadh.
Torthaí 4.Test agus Anailís:
| Sonraí Lagachta | ||||||
| Amanna | Bogearraí Tráthúlachta | Scáileán Freastalaí VR | Latency Cumarsáide Gan Sreang IWAVE | Bogearraí Tráthúlachta | Scáileán Freastalaí VR | Latency Cábla RJ45 |
| 1 | 7. 202 | 7. 545 | 343 | 7. 249 | 7. 591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4. 577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1. 053 | 1. 398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7. 613 | 7. 915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1. 598 | 1. 899 | 301 | 10.734 | 10. 994 | 260 |
| ||||||
5.Conclusions:
Sa chás seo, níl aon difríocht shuntasach idir latency na cumarsáide gan sreang chun físeáin ardghléine a fháil, a tharchur, a dhíchódú agus a thaispeáint, agus an mhoill a bhaineann le tarchur díreach trí chábla líonra.
Am poist: Feb-27-2023
