LABURPENA
Artikulu hau laborategiko proba batean oinarritzen da eta latentziaren arteko aldea deskribatzea du helburuharirik gabeko komunikazio esteka eta kable bidezko lotura ZED VR kamera duten tripulaziorik gabeko lurreko ibilgailu autonomo batean.Eta asmatu badaharirik gabeko loturafidagarritasun handia da UGV baten 3D ikusmen pertzepzioa bermatzeko.
1. Sarrera
UGV oso erabilia da iristeko zaila den edo gizakien segurtasunerako arriskutsuak diren hainbat lurraldetan, adibidez, hondamendi naturala, erradiazioa edo militarren bonba desaktibatzeko.Teleoperatutako bilaketa eta salbamenduko UGV-n, UGV ingurunearen 3D ikusmen-pertzepzioak eragin handia du gizakien eta roboten arteko interakzioan UGV ingurunearen kontzientzian.Horrek eskatzen du
Egoera-informazioaren denbora errealeko sinkronizazioa, keinuen denbora errealeko feedbacka, ekintza-informazioa eta urruneko robotaren bideoaren feedback sinkronikoa.Bertan denbora errealeko informazioarekin, UGV-a zehatz eta haririk gabe kontrolatu daiteke distantzia luzeko eta ikusmen-lerrorik gabeko inguruneetan.
Informazio-datu hauek datu-pakete laburrak eta denbora errealeko streaming bidezko multimedia-datuak barne hartzen dituzte, elkarrekin nahastu eta transmisio-esteken bidez kontrol-plataformara igortzen direnak.Jakina, haririk gabeko loturaren atzerapenaren baldintza oso handiak daude.
1.1.Haririk gabeko komunikazio-lotura
IWAVE haririk gabeko komunikazio-esteka FDM-6600 Irrati Moduluak IP sare segurua eskaintzen du amaierako enkriptatzearekin eta 2. Geruzako konektagarritasunarekin, FDM-6600 modulua ia edozein plataforma edo aplikaziotan erraz integra daiteke.
Dimentsio arina eta txikia da SWaP-C (Tamaina, Pisua, Potentzia eta Kostua) - UAV eta tripulaziorik gabeko lurreko ibilgailuentzat UHF, S-Band eta C-Band frekuentzian.Konektibitate segurua eta oso fidagarria eskaintzen du denbora errealeko bideo-transmisiorako zaintza mugikorrerako, NLOS (ez-lerroa) komunikazioetarako eta droneen eta robotikaren agintea eta kontrola.
1.2.Tripulaziorik gabeko lurreko ibilgailuak
Robota lur anitzeko gai da eta oztopoak igo ditzake.ZED kamera batekin konektatzen da UGV inguruan bideo jarioa harrapatzeko.Eta UGV-k FDM-6600 haririk gabeko esteka erabiltzen du ZED barneko kameretatik bideo-jarioak jasotzeko.Aldi berean, bideo-jarioak operadore-estazioko ordenagailura bidaltzen dira robotak lortutako bideo-datuetatik VR eszenak sortzeko.
2.ProbaContent:
Probaingarteko atzerapen-aldeaUHIN DUTharirik gabeko transmisioa eta RJ45 kable bidezko transmisioa ZED Kamera 720P * 30FS bideoa robotetik atzeko V-ra igortzeanRzerbitzaria.
Lehenik eta behin, erabili IWAVE haririk gabeko esteka NVIDIA IPC-ren bideo-streaminga, kontrol-datuak eta beste sentsore-datuak transmititzeko.
Bigarrenik, RJ45 kable bat erabiliz haririk gabeko esteka ordezkatzeko irudiaren datuak, kontroleko datuak eta sentsore datuak robotaren aldetik kontroladorearen aldetik transmititzeko.
3. Proba-metodoak
Robotaren ZED Kamerak kronometroaren kronometroaren softwarea filmatzen du, eta, ondoren, VR zerbitzaria eta kronometroaren softwarea pantaila berean jartzen ditu argazki bera ateratzeko (fokatze-puntu bikoitza) eta argazki bereko bi denbora-puntuen arteko aldea grabatzeko.
4. Proben emaitzak eta analisia:
| Latentzia-datuak | ||||||
| Garaiak | Kronometrajearen softwarea | VR zerbitzariaren pantaila | IWAVE Haririk gabeko Komunikazioaren Latentzia | Kronometrajearen softwarea | VR zerbitzariaren pantaila | RJ45 kablearen latentzia |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Ondorioak:
Eszenatoki honetan, ez dago alde handirik definizio handiko bideoa eskuratzeko, transmititzeko, deskodetzeko eta bistaratzeko hari gabeko komunikazioaren latentziaren eta sareko kable baten bidez zuzeneko transmisioaren latentziaren artean.
Argitalpenaren ordua: 2023-02-27
