ABSTRAKTNE
See artikkel põhineb laboritestidel ja selle eesmärk on kirjeldada latentsusaja erinevusttraadita side link ja kaabelühendus autonoomsel mehitamata maapealsel sõidukil koos ZED VR-kaameraga.Ja mõelge välja, kasjuhtmevaba linkon UGV 3D visuaalse taju tagamiseks väga usaldusväärne.
1. Sissejuhatus
UGV-d kasutatakse laialdaselt mitmesugustel raskesti ligipääsetavatel või inimeste turvalisusele ohtlikel maastikel, nt loodusõnnetuse, kiirguse asukoha määramisel või pommi kahjutuks tegemiseks sõjaväes.Kaugjuhtimisega UGV-de otsingu- ja päästetöödel on UGV-keskkonna 3D-visuaalsel tajumisel sügav mõju inimese-roboti-interaktsiooni teadlikkusele UGV-keskkonnast.Mis nõuab
Olekuteabe ülimalt reaalajas sünkroonimine, žesti reaalajas tagasiside, tegevusteave ja kaugroboti video sünkroonne tagasiside.Sealse reaalajas teabe abil saab UGV-d täpselt ja juhtmevabalt juhtida pikamaa ja mitte-nähtavuse keskkondades.
Need teabeandmed hõlmavad nii lühikesi andmepakette kui ka reaalajas voogesitusmeediumiandmeid, mis segatakse kokku ja edastatakse edastuslingi kaudu juhtimisplatvormile.Ilmselgelt on traadita ühenduse viivituse suhtes väga kõrged nõuded.
1.1.Traadita side link
IWAVE traadita sideühendus FDM-6600 raadiomoodul pakub turvalist IP-võrku koos täieliku krüptimise ja sujuva 2. kihi ühenduvusega, FDM-6600 mooduli saab hõlpsasti integreerida peaaegu igasse platvormi või rakendusse.
Selle kerge ja väikese mõõtmega see sobib ideaalselt SWaP-C (suurus, kaal, võimsus ja maksumus) UAV-de ja mehitamata maapealsete sõidukite jaoks UHF-i, S-riba ja C-riba sagedusega.See pakub turvalist ja väga usaldusväärset ühenduvust reaalajas videoedastuseks mobiilse seire jaoks, NLOS-i (non-line-of-sight) side ning droonide ja robootika juhtimiseks ja juhtimiseks.
1.2.Mehitamata maismaasõidukid
Robot on mitmel maastikul võimeline ja suudab ronida mööda takistusi.See on ühendatud ZED-kaameraga, et jäädvustada videovoogu UGV ümber.Ja UGV kasutab FDM-6600 juhtmevaba linki, et vastu võtta videovooge ZED-i pardakaameratest.Samaaegselt saadetakse videovood operaatorijaama arvutisse, et luua roboti saadud videoandmetest VR-stseenid.
2.TestiCkavatsus:
Testingviivituse erinevusIWAVEjuhtmevaba edastus ja RJ45 kaabeledastus ZED Camera 720P*30FS video edastamisel robotist V tagaotsasseRserver.
Esiteks kasutage NVIDIA IPC video voogesituse, juhtimisandmete ja muude andurite andmete edastamiseks IWAVE traadita linki.
Teiseks RJ45 kaabli kasutamine, et asendada traadita ühendus, et edastada pildi-, juhtimis- ja anduriandmeid roboti poolelt kontrolleri poolele.
3. Katsemeetodid
Roboti ZED-kaamera pildistab stopperi ajastustarkvara ning asetab seejärel VR-serveri ja stopperi tarkvara samale ekraanile, et teha sama foto (kahe teravustamispunkt) ja salvestada sama foto kahe ajapunkti erinevus.
4. Testi tulemused ja analüüs:
| Latentsusandmed | ||||||
| Ajad | Ajastustarkvara | VR-serveri ekraan | IWAVE traadita side latentsus | Ajastustarkvara | VR-serveri ekraan | RJ45 kaabli latentsus |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1.899 | 301 | 10,734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Kokkuvõtted:
Selle stsenaariumi korral ei ole kõrglahutusega video kogumise, edastamise, dekodeerimise ja kuvamise traadita side latentsusaja ja võrgukaabli kaudu otseedastuse latentsusaja vahel olulist erinevust.
Postitusaeg: 27.02.2023
