ABSTRAKTO
Ĉi tiu artikolo baziĝas sur laboratoriotestado kaj celas priskribi la latencia diferencon inter lasendrata komunika ligo kaj kablo-ligo sur aŭtonomaj senpilotaj terveturiloj kun ZED VR-fotilo.Kaj eltrovu ĉu lasendrata ligoestas tre fidinda por certigi la 3D vidan percepton de UGV.
1. Enkonduko
UGV estas vaste uzata en diversaj terenoj malfacile atingeblaj aŭ danĝeraj por homa sekureco, ekz. por la loko de natura katastrofo, radiado aŭ por malŝalti la bombon en la militistaro.En tele-funkciigita serĉo kaj savo UGV, la 3D vida percepto de la UGV-medio havas profundan efikon al homa-robot-interaga konscio de la UGV-medio.Kiu postulas
Tre realtempa sinkronigo de ŝtataj informoj, realtempaj sugestoj de gesto, agadinformoj kaj sinkronaj sugestoj de fora robota video.Kun tie realtempaj informoj la UGV povas esti precize kaj sendrate kontrolita en longdistancaj kaj ne-videblaj medioj.
Ĉi tiuj informdatenoj inkluzivas ambaŭ mallongajn datumpakaĵojn kaj realtempajn fluajn amaskomunikilajn datumojn, kiuj estas miksitaj kune kaj transdonitaj al la kontrolplatformo per la dissenda ligo.Evidente, estas tre altaj postuloj pri la prokrasto de la sendrata ligo.
1.1.Sendrata komunika ligilo
IWAVE sendrata komunika ligo FDM-6600 Radio Modulo ofertas sekuran IP-reton kun fin-al-fina ĉifrado kaj senjunta Tavolo 2-konektebleco, la FDM-6600-modulo povas esti facile integrita en preskaŭ ajna platformo aŭ aplikaĵo.
Ĝia malpeza kaj malgranda dimensio estas ideala por SWaP-C (Grandeco, Pezo, Potenco kaj Kosto) - UAVoj kaj senpilotaj surteraj veturiloj en frekvenco UHF, S-Band kaj C-Band.Ĝi disponigas sekuran, tre fidindan konekteblecon por realtempa videotranssendo por movebla gvatado, NLOS (ne-vidlinia) komunikadoj, kaj komando kaj kontrolo de virabeloj kaj robotiko.
1.2.Senhomaj terveturiloj
La roboto kapablas plurterenan kaj povas surgrimpi obstaklojn.Ĝi konektas kun ZED-fotilo por kapti videofluon ĉirkaŭ la UGV.Kaj la UGV uzas la sendratan ligon FDM-6600 por ricevi videofluojn de surbordaj fotiloj de ZED.Samtempe videofluoj estas senditaj al la funkciigistostaciokomputilo por generi la VR-scenojn de videodatenoj akiritaj per roboto.
2.TestoContento:
Testoingla malfrua diferenco interMI WAVEsendrata transdono kaj RJ45-kablotranssendo dum transdono de video ZED-Ĉambro 720P * 30FS de la roboto al la malantaŭa fino VRservilo.
Unue uzu sendratan ligilon IWAVE por transdoni la videofluon, kontroli datumojn kaj aliajn sensilajn datumojn de NVIDIA IPC.
Due uzante RJ45-kablon por anstataŭigi la sendratan ligon por transdoni la bildajn datumojn, kontrolajn datumojn kaj sensilajn datumojn de robota flanko al regilo.
3. Testo-Metodoj
La ZED-Ĉambro de la roboto pafas la kronometran programaron, kaj poste metas la VR-servilon kaj la kronometran programaron sur la saman ekranon por preni la saman foton (duobla fokuso) kaj registri la diferencon inter la du tempopunktoj de la sama foto.
4.Testa Rezultoj kaj Analizo:
| Latencaj Datumoj | ||||||
| Tempoj | Tempoprogramaro | Ekrano de VR-Servilo | IWAVE Sendrata Komunikado Latenteco | Tempoprogramaro | Ekrano de VR-Servilo | RJ45 Kablo Latenteco |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Konkludoj:
En ĉi tiu scenaro, ekzistas neniu signifa diferenco inter la latencia de sendrata komunikado por altdifina videoakiro, dissendo, malkodado kaj ekrano, kaj la latenco de rekta dissendo per retkablo.
Afiŝtempo: Feb-27-2023
