ΑΦΗΡΗΜΕΝΗ
Αυτό το άρθρο βασίζεται σε εργαστηριακή δοκιμή και στοχεύει να περιγράψει τη διαφορά λανθάνοντος χρόνου μεταξύ τωνσύνδεση ασύρματης επικοινωνίας και καλωδιακή σύνδεση σε αυτόνομα μη επανδρωμένα οχήματα εδάφους με κάμερα ZED VR.Και να καταλάβετε αν τοασύρματη σύνδεσηείναι υψηλή αξιοπιστία για τη διασφάλιση της τρισδιάστατης οπτικής αντίληψης ενός UGV.
1. Εισαγωγή
Το UGV χρησιμοποιείται ευρέως σε ποικίλα εδάφη δυσπρόσιτα ή επικίνδυνα για την ανθρώπινη ασφάλεια, π.χ. για τον εντοπισμό φυσικής καταστροφής, ακτινοβολία ή για την εξουδετέρωση της βόμβας στον στρατό.Στο τηλεχειριζόμενο UGV έρευνας και διάσωσης, η τρισδιάστατη οπτική αντίληψη του περιβάλλοντος UGV έχει βαθύ αντίκτυπο στην επίγνωση αλληλεπίδρασης ανθρώπου-ρομπότ για το περιβάλλον UGV.Που απαιτεί
Ένας εξαιρετικά συγχρονισμός πληροφοριών κατάστασης σε πραγματικό χρόνο, ανάδραση χειρονομιών σε πραγματικό χρόνο, πληροφορίες δράσης και σύγχρονη ανατροφοδότηση απομακρυσμένου βίντεο ρομπότ.Με πληροφορίες σε πραγματικό χρόνο, το UGV μπορεί να ελεγχθεί με ακρίβεια και ασύρματα σε περιβάλλοντα μεγάλης εμβέλειας και μη οπτικής επαφής.
Αυτά τα δεδομένα πληροφοριών περιλαμβάνουν τόσο σύντομα πακέτα δεδομένων όσο και δεδομένα πολυμέσων ροής σε πραγματικό χρόνο, τα οποία αναμειγνύονται μεταξύ τους και μεταδίδονται στην πλατφόρμα ελέγχου μέσω της ζεύξης μετάδοσης.Προφανώς, υπάρχουν πολύ υψηλές απαιτήσεις για την καθυστέρηση της ασύρματης σύνδεσης.
1.1.Ασύρματη σύνδεση επικοινωνίας
Η ασύρματη σύνδεση επικοινωνίας IWAVE FDM-6600 Radio Module προσφέρει ασφαλή δικτύωση IP με κρυπτογράφηση από άκρο σε άκρο και απρόσκοπτη συνδεσιμότητα Layer 2, η μονάδα FDM-6600 μπορεί εύκολα να ενσωματωθεί σχεδόν σε οποιαδήποτε πλατφόρμα ή εφαρμογή.
Το ελαφρύ και η μικρή του διάσταση είναι ιδανικά για SWaP-C (Μέγεθος, Βάρος, Ισχύς και Κόστος) - UAV και μη επανδρωμένα οχήματα εδάφους σε συχνότητες UHF, S-Band και C-Band.Παρέχει ασφαλή, εξαιρετικά αξιόπιστη συνδεσιμότητα για μετάδοση βίντεο σε πραγματικό χρόνο για κινητή επιτήρηση, επικοινωνίες NLOS (non-line-of-sight) και διοίκηση και έλεγχο drones και ρομποτικής.
1.2.Μη επανδρωμένα οχήματα εδάφους
Το ρομπότ είναι ικανό για πολλαπλά εδάφη και μπορεί να σκαρφαλώσει σε εμπόδια.Συνδέεται με μια κάμερα ZED για λήψη τροφοδοσίας βίντεο γύρω από το UGV.Και το UGV χρησιμοποιεί την ασύρματη σύνδεση FDM-6600 για να λαμβάνει ροές βίντεο από τις ενσωματωμένες κάμερες ZED.Ταυτόχρονα αποστέλλονται ροές βίντεο στον υπολογιστή του σταθμού χειριστή για τη δημιουργία των σκηνών VR από δεδομένα βίντεο που λαμβάνονται από το ρομπότ.
2.ΔοκιμήCπρόθεση:
Δοκιμήingη διαφορά καθυστέρησης μεταξύIWAVEασύρματη μετάδοση και καλωδιακή μετάδοση RJ45 κατά τη μετάδοση βίντεο ZED Camera 720P*30FS από το ρομπότ στο back-end VRυπηρέτης.
Χρησιμοποιήστε πρώτα την ασύρματη σύνδεση IWAVE για να μεταδώσετε τη ροή βίντεο, τα δεδομένα ελέγχου και άλλα δεδομένα αισθητήρων από το NVIDIA IPC.
Δεύτερον, χρησιμοποιήστε ένα καλώδιο RJ45 για να αντικαταστήσετε την ασύρματη σύνδεση για τη μετάδοση των δεδομένων εικόνας, των δεδομένων ελέγχου και των δεδομένων αισθητήρα από την πλευρά του ρομπότ στην πλευρά του ελεγκτή.
3. Μέθοδοι δοκιμής
Η κάμερα ZED του ρομπότ τραβάει το λογισμικό χρονισμού χρονόμετρου και, στη συνέχεια, βάζει τον διακομιστή VR και το λογισμικό χρονόμετρου στην ίδια οθόνη για να τραβήξουν την ίδια φωτογραφία (σημείο διπλής εστίασης) και να καταγράψουν τη διαφορά μεταξύ των δύο χρονικών σημείων της ίδιας φωτογραφίας.
4.Αποτελέσματα δοκιμής και ανάλυση:
| Δεδομένα καθυστέρησης | ||||||
| Φορές | Λογισμικό χρονισμού | Οθόνη VR Sever | IWAVE Ασύρματη καθυστέρηση επικοινωνίας | Λογισμικό χρονισμού | Οθόνη VR Sever | Καθυστέρηση καλωδίου RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Συμπεράσματα:
Σε αυτό το σενάριο, δεν υπάρχει σημαντική διαφορά μεταξύ του λανθάνοντος χρόνου της ασύρματης επικοινωνίας για λήψη, μετάδοση, αποκωδικοποίηση και εμφάνιση βίντεο υψηλής ευκρίνειας και του λανθάνοντος χρόνου άμεσης μετάδοσης μέσω καλωδίου δικτύου.
Ώρα δημοσίευσης: Φεβ-27-2023
