ABSTRAKT
Denne artikel er baseret på en laboratorietest og har til formål at beskrive latensforskellen mellemtrådløs kommunikationsforbindelse og kabelforbindelse på et autonomt ubemandet landkøretøj med ZED VR-kamera.Og find ud af, omtrådløs forbindelseer høj pålidelig til at sikre den visuelle 3D-opfattelse af en UGV.
1. Introduktion
UGV bruges i vid udstrækning i en række forskellige terræner, der er vanskelige at nå eller farlige for menneskers sikkerhed, f.eks. til lokalisering af en naturkatastrofe, stråling eller til at uskadeliggøre bomben i militæret.I telestyret eftersøgnings- og rednings-UGV har den visuelle 3D-opfattelse af UGV-miljøet en dyb indvirkning på menneske-robot-interaktionsbevidstheden om UGV-miljøet.Hvilket kræver
En yderst realtidssynkronisering af tilstandsinformation, realtidsfeedback af gestus, handlingsinformation og synkron feedback af fjernrobotvideo.Med deres realtidsinformation kan UGV'en styres præcist og trådløst i miljøer med lang rækkevidde og ikke-line-of-sight.
Disse informationsdata omfatter både korte datapakker og streaming mediedata i realtid, som blandes sammen og transmitteres til kontrolplatformen gennem transmissionsforbindelsen.Der er naturligvis meget høje krav til forsinkelsen af den trådløse forbindelse.
1.1.Trådløs kommunikationsforbindelse
IWAVE trådløs kommunikationslink FDM-6600 radiomodul tilbyder sikker IP-netværk med end-to-end-kryptering og problemfri Layer 2-forbindelse, FDM-6600-modulet kan nemt integreres i næsten enhver platform eller applikation.
Dens lette og lille dimension er ideel til SWaP-C (størrelse, vægt, effekt og pris) - UAV'er og ubemandede landkøretøjer i UHF, S-Band og C-Band frekvens.Det giver sikker, yderst pålidelig forbindelse til videotransmission i realtid til mobil overvågning, NLOS-kommunikation (non-line-of-sight) og kommando og kontrol af droner og robotteknologi.
1.2.Ubemandede landkøretøjer
Robotten er multi-terræn egnet og kan forcere forhindringer.Den forbindes med et ZED-kamera til at optage video-feed omkring UGV'en.Og UGV'en bruger det trådløse link FDM-6600 til at modtage videofeeds fra indbyggede ZED-kameraer.Samtidig sendes videofeeds til operatørstationens computer for at generere VR-scenerne fra videodata opnået af robotten.
2.TestCindhold:
Prøveingforsinkelsesforskellen mellemIWAVEtrådløs transmission og RJ45-kabeltransmission ved transmission af ZED Camera 720P*30FS-video fra robotten til back-end VRserver.
Brug først IWAVE trådløst link til at overføre videostreaming, kontroldata og andre sensordata fra NVIDIA IPC.
For det andet ved at bruge et RJ45-kabel til at erstatte det trådløse link til overførsel af billeddata, kontroldata og sensordata fra robotside til controllerside.
3. Testmetoder
Robottens ZED-kamera optager stopurets timingsoftware og sætter derefter VR-serveren og stopurssoftwaren på den samme skærm for at tage det samme billede (dobbelt fokuspunkt) og registrere forskellen mellem de to tidspunkter for det samme billede.
4. Testresultater og analyse:
| Latency data | ||||||
| Tider | Timing software | VR-serverskærm | IWAVE trådløs kommunikationsforsinkelse | Timing software | VR-serverskærm | RJ45 kabelforsinkelse |
| 1 | 7,202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4,577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10,734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Konklusioner:
I dette scenarie er der ingen signifikant forskel mellem latenstiden for trådløs kommunikation til high-definition videoopsamling, transmission, afkodning og visning og latensen af direkte transmission via et netværkskabel.
Indlægstid: 27. februar 2023
