ABSENOLDEB
Mae'r erthygl hon yn seiliedig ar brawf labordy a'i nod yw disgrifio'r gwahaniaeth cuddni rhwng ycyswllt cyfathrebu di-wifr a chyswllt cebl ar gerbyd daear di-griw ymreolaethol gyda chamera ZED VR.A chyfrif i maes os yw'rcyswllt diwifryn ddibynadwy iawn ar gyfer sicrhau canfyddiad gweledol 3D o UGV.
1.Introduction
Defnyddir UGV yn eang mewn amrywiaeth o dir sy'n anodd ei gyrraedd neu'n beryglus i ddiogelwch dynol, ee ar gyfer lleoliad trychineb naturiol, ymbelydredd, neu i dawelu'r bom yn y fyddin.Mewn UGV chwilio ac achub tele-weithredu, mae'r canfyddiad gweledol 3D o'r amgylchedd UGV yn cael effaith ddwfn ar ymwybyddiaeth rhyngweithio dynol-robot o amgylchedd UGV.Sy'n gofyn
Cydamseriad amser real iawn o wybodaeth y wladwriaeth, adborth amser real o ystum, gwybodaeth weithredu ac adborth cydamserol o fideo robot anghysbell.Gyda gwybodaeth amser real, gellir rheoli'r UGV yn fanwl gywir ac yn ddi-wifr mewn amgylcheddau ystod hir a di-llinell olwg.
Mae'r data gwybodaeth hyn yn cynnwys pecynnau data byr a data cyfryngau ffrydio amser real, sy'n cael eu cymysgu gyda'i gilydd a'u trosglwyddo i'r llwyfan rheoli trwy'r cyswllt trosglwyddo.Yn amlwg, mae yna ofynion uchel iawn ar oedi'r cyswllt diwifr.
Cyswllt cyfathrebu 1.1.Wireless
Cyswllt cyfathrebu diwifr IWAVE Mae Modiwl Radio FDM-6600 yn cynnig rhwydweithio IP diogel gydag amgryptio o'r dechrau i'r diwedd a chysylltedd Haen 2 di-dor, gellir integreiddio'r modiwl FDM-6600 yn hawdd i bron unrhyw lwyfan neu raglen.
Mae ei dimensiwn ysgafn a bach yn ddelfrydol ar gyfer SWAP-C (Maint, Pwysau, Pŵer a Chost) - Cerbydau Awyr Di-griw a cherbydau daear di-griw yn amlder UHF, S-Band a Band C.Mae'n darparu cysylltedd diogel, hynod ddibynadwy ar gyfer trosglwyddo fideo amser real ar gyfer gwyliadwriaeth symudol, cyfathrebu NLOS (di-llinell golwg), a gorchymyn a rheoli dronau a roboteg.
1.2.Cerbydau daear di-griw
Mae'r robot yn gallu aml-dirwedd a gall ddringo rhwystrau.Mae'n cysylltu â chamera ZED ar gyfer dal porthiant fideo o amgylch yr UGV.Ac mae'r UGV yn defnyddio'r cyswllt diwifr FDM-6600 i dderbyn ffrydiau fideo o gamerâu ar fwrdd ZED.Ar yr un pryd anfonir porthiannau fideo i gyfrifiadur yr orsaf weithredwr ar gyfer cynhyrchu'r golygfeydd VR o ddata fideo a gafwyd gan robot.
2.PrawfCont:
Prawfingy gwahaniaeth oedi rhwngIWAVEtrosglwyddiad diwifr a thrawsyriant cebl RJ45 wrth drosglwyddo fideo ZED Camera 720P * 30FS o'r robot i'r pen ôl VRgweinydd.
Yn gyntaf, defnyddiwch gyswllt diwifr IWAVE i drosglwyddo'r ffrydio fideo, data rheoli a data synhwyrydd arall o NVIDIA IPC.
Yn ail, defnyddio cebl RJ45 i ddisodli'r cyswllt diwifr ar gyfer trosglwyddo'r data delwedd, data rheoli a data synhwyrydd o ochr robot i ochr y rheolwr.
3. Dulliau Prawf
Mae Camera ZED y robot yn saethu'r feddalwedd amseru stopwats, ac yna'n rhoi'r gweinydd VR a'r meddalwedd stopwats ar yr un sgrin i dynnu'r un llun (pwynt ffocws deuol) a chofnodi'r gwahaniaeth rhwng dau bwynt amser yr un llun.
4.Canlyniadau Prawf a Dadansoddiad:
| Data Cudd | ||||||
| Amseroedd | Meddalwedd Amseru | Sgrin Sever VR | Latency Cyfathrebu Di-wifr IWAVE | Meddalwedd Amseru | Sgrin Sever VR | RJ45 Cau Cebl |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7. 915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Casgliadau:
Yn y senario hwn, nid oes gwahaniaeth arwyddocaol rhwng hwyrni cyfathrebu diwifr ar gyfer caffael fideo manylder uwch, trosglwyddo, datgodio ac arddangos, a hwyrni trosglwyddo uniongyrchol trwy gebl rhwydwaith.
Amser post: Chwe-27-2023
