ABSTRAKTNÍ
Tento článek je založen na laboratorním testování a jeho cílem je popsat rozdíl v latenci mezibezdrátové komunikační spojení a kabelové spojení na autonomních bezpilotních pozemních vozidlech s kamerou ZED VR.A zjistit, jestlibezdrátové spojeníje vysoce spolehlivý pro zajištění 3D vizuálního vnímání UGV.
1. Úvod
UGV je široce používán v různých těžko dosažitelných nebo pro lidskou bezpečnost nebezpečných terénech, např. pro lokalizaci přírodní katastrofy, radiace nebo pro zneškodnění bomby v armádě.V tele-ovládaném pátracím a záchranném UGV má 3D vizuální vnímání prostředí UGV hluboký dopad na povědomí o prostředí UGV v interakci mezi člověkem a robotem.Což vyžaduje
Synchronizace stavových informací v reálném čase, zpětná vazba gest, informace o akci a synchronní zpětná vazba videa vzdáleného robota v reálném čase.Díky informacím v reálném čase lze UGV přesně a bezdrátově ovládat v prostředí s dlouhým dosahem a v prostředí bez přímé viditelnosti.
Tato informační data zahrnují jak krátké datové pakety, tak mediální data streamovaná v reálném čase, která jsou smíchána dohromady a přenášena do řídicí platformy prostřednictvím přenosové linky.Je zřejmé, že požadavky na zpoždění bezdrátového spojení jsou velmi vysoké.
1.1. Bezdrátové komunikační spojení
Bezdrátové komunikační spojení IWAVE Rádiový modul FDM-6600 nabízí zabezpečené IP sítě s end-to-end šifrováním a bezproblémovou konektivitou Layer 2, modul FDM-6600 lze snadno integrovat do téměř jakékoli platformy nebo aplikace.
Jeho lehkost a malé rozměry jsou ideální pro SWaP-C (velikost, hmotnost, výkon a náklady) – UAV a bezpilotní pozemní vozidla ve frekvencích UHF, S-Band a C-Band.Poskytuje bezpečné, vysoce spolehlivé připojení pro přenos videa v reálném čase pro mobilní dohled, komunikaci NLOS (non-line-of-sight) a velení a řízení dronů a robotiky.
1.2. Bezpilotní pozemní vozidla
Robot je schopný pracovat v různých terénech a dokáže lézt po překážkách.Spojuje se s kamerou ZED pro zachycení video signálu kolem UGV.A UGV používá bezdrátové spojení FDM-6600 pro příjem video signálu z palubních kamer ZED.Současně jsou do počítače operátorské stanice odesílány videosignály pro generování VR scén z video dat získaných robotem.
2.TestCzáměr:
TestIngrozdíl zpoždění meziVLNAbezdrátový přenos a kabelový přenos RJ45 při přenosu videa ZED Camera 720P*30FS z robota do back-endu VRserver.
Nejprve použijte bezdrátové spojení IWAVE k přenosu streamovaného videa, řídicích dat a dalších dat senzorů z NVIDIA IPC.
Za druhé pomocí kabelu RJ45 k nahrazení bezdrátového spojení pro přenos obrazových dat, řídicích dat a dat senzorů ze strany robota na stranu řídicí jednotky.
3. Testovací metody
Kamera ZED robota natočí časovací software stopek a poté umístí VR server a software stopek na stejnou obrazovku, aby pořídily stejnou fotografii (duální bod ostření) a zaznamenaly rozdíl mezi dvěma časovými body stejné fotografie.
4. Výsledky testu a analýza:
| Údaje o latenci | ||||||
| Times | Časovací software | Obrazovka VR Sever | Latence bezdrátové komunikace IWAVE | Časovací software | Obrazovka VR Sever | Latence kabelu RJ45 |
| 1 | 7,202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4,239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25,226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19,852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Závěry:
V tomto scénáři není žádný významný rozdíl mezi latencí bezdrátové komunikace pro získávání, přenos, dekódování a zobrazení videa ve vysokém rozlišení a latencí přímého přenosu přes síťový kabel.
Čas odeslání: 27. února 2023
