RESUM
Aquest article es basa en una prova de laboratori i pretén descriure la diferència de latència entre elenllaç de comunicació sense fil i enllaç per cable en un vehicle terrestre autònom no tripulat amb càmera ZED VR.I esbrineu sienllaç sense filés altament fiable per garantir la percepció visual en 3D d'un UGV.
1. Introducció
L'UGV s'utilitza àmpliament en una varietat de terrenys de difícil accés o perillosos per a la seguretat humana, per exemple, per a la localització d'un desastre natural, radiació o per desactivar la bomba a l'exèrcit.En els UGV de recerca i rescat teleoperats, la percepció visual en 3D de l'entorn UGV té un impacte profund en la consciència de la interacció humà-robot de l'entorn UGV.Que requereix
Una sincronització altament en temps real de la informació d'estat, retroalimentació en temps real del gest, informació d'acció i feedback sincrònic del vídeo del robot remot.Amb aquesta informació en temps real, l'UGV es pot controlar amb precisió i sense fil en entorns de llarg abast i sense línia de visió.
Aquestes dades d'informació inclouen tant paquets de dades curts com dades multimèdia de transmissió en temps real, que es barregen i es transmeten a la plataforma de control mitjançant l'enllaç de transmissió.Òbviament, hi ha requisits molt elevats sobre el retard de l'enllaç sense fil.
1.1.Enllaç de comunicació sense fil
El mòdul de ràdio FDM-6600 d'enllaç de comunicació sense fil IWAVE ofereix una xarxa IP segura amb xifratge d'extrem a extrem i connectivitat de capa 2 perfecta, el mòdul FDM-6600 es pot integrar fàcilment a gairebé qualsevol plataforma o aplicació.
El seu pes lleuger i la seva petita dimensió són ideals per a SWaP-C (mida, pes, potència i cost): UAV i vehicles terrestres no tripulats en freqüència UHF, S-Band i C-Band.Proporciona connectivitat segura i altament fiable per a la transmissió de vídeo en temps real per a la vigilància mòbil, comunicacions NLOS (no-line-of-sight) i comandament i control de drons i robòtica.
1.2.Vehicles terrestres no tripulats
El robot és capaç de múltiples terrenys i pot escalar obstacles.Es connecta amb una càmera ZED per capturar vídeo al voltant de l'UGV.I l'UGV utilitza l'enllaç sense fil FDM-6600 per rebre canals de vídeo de les càmeres ZED a bord.Simultàniament, les fonts de vídeo s'envien a l'ordinador de l'estació de l'operador per generar les escenes VR a partir de dades de vídeo obtingudes pel robot.
2.ProvaContent:
Provaingla diferència de retard entreJO ONtransmissió sense fil i transmissió per cable RJ45 en transmetre vídeo de la càmera ZED 720P * 30FS des del robot fins al back-end VRservidor.
En primer lloc, utilitzeu l'enllaç sense fil IWAVE per transmetre la transmissió de vídeo, dades de control i altres dades del sensor de NVIDIA IPC.
En segon lloc, s'utilitza un cable RJ45 per substituir l'enllaç sense fil per transmetre les dades d'imatge, dades de control i dades del sensor del costat del robot al costat del controlador.
3. Mètodes de prova
La càmera ZED del robot dispara el programari de cronometratge del cronòmetre i, a continuació, col·loca el servidor VR i el programari del cronòmetre a la mateixa pantalla per fer la mateixa foto (punt d'enfocament dual) i registrar la diferència entre els dos punts de temps de la mateixa foto.
4.Resultats de la prova i anàlisi:
| Dades de latència | ||||||
| Temps | Programari de cronometratge | Pantalla del servidor VR | Latència de comunicació sense fil IWAVE | Programari de cronometratge | Pantalla del servidor VR | Latència del cable RJ45 |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Conclusions:
En aquest escenari, no hi ha cap diferència significativa entre la latència de la comunicació sense fil per a l'adquisició, transmissió, descodificació i visualització de vídeo d'alta definició i la latència de la transmissió directa mitjançant un cable de xarxa.
Hora de publicació: 27-feb-2023
