SAŽETAK
Ovaj članak je zasnovan na laboratorijskom testiranju i ima za cilj da opiše razliku u kašnjenju izmeđubežičnu komunikacijsku vezu i kablovsku vezu na autonomnim bespilotnim zemaljskim vozilima sa ZED VR kamerom.I otkrijte da li jebežična vezaje visoko pouzdan za osiguravanje 3D vizualne percepcije UGV-a.
1. Uvod
UGV se široko koristi na različitim terenima teško dostupnim ili opasnim po ljudsku sigurnost, npr. za lokaciju prirodne katastrofe, radijacije ili za deaktiviranje bombe u vojsci.U UGV-u za traganje i spašavanje na daljinu, 3D vizualna percepcija UGV okruženja ima dubok utjecaj na svijest o interakciji čovjeka i robota o UGV okruženju.Što zahtijeva
Sinhronizacija informacija o stanju u stvarnom vremenu, povratna informacija o pokretima u realnom vremenu, informacija o akciji i sinhrona povratna informacija o video zapisu udaljenog robota.Uz informacije u realnom vremenu, UGV se može precizno i bežično kontrolisati u okruženjima velikog dometa i bez vidnog polja.
Ovi informativni podaci uključuju i kratke pakete podataka i medijske podatke u realnom vremenu koji se miješaju i prenose na kontrolnu platformu preko prijenosne veze.Očigledno, postoje vrlo visoki zahtjevi za kašnjenje bežične veze.
1.1. Bežična komunikacijska veza
IWAVE bežični komunikacioni link FDM-6600 radio modul nudi bezbedno IP umrežavanje sa end-to-end enkripcijom i besprekornom Layer 2 povezivanjem, FDM-6600 modul se može lako integrisati u skoro svaku platformu ili aplikaciju.
Njegova lagana i mala dimenzija idealni su za SWaP-C (veličina, težina, snaga i cijena) - UAV-ove i zemaljska vozila bez posade u frekvencijama UHF, S-Band i C-Band.Pruža sigurnu, vrlo pouzdanu konekciju za prijenos videa u realnom vremenu za mobilni nadzor, NLOS (non-line-of-sight) komunikacije i komandu i kontrolu nad dronovima i robotikom.
1.2. Kopnena vozila bez posade
Robot je sposoban za više terena i može se penjati na prepreke.Povezuje se sa ZED kamerom za snimanje video zapisa oko UGV-a.A UGV koristi bežičnu vezu FDM-6600 za primanje video zapisa sa ZED ugrađenih kamera.Istovremeno se video feedovi šalju računaru operaterske stanice za generisanje VR scena iz video podataka dobijenih od robota.
2.TestCsadržaj:
Testingrazlika u kašnjenju izmeđuIWAVEbežični prijenos i RJ45 kabelski prijenos prilikom prijenosa video zapisa ZED Camera 720P*30FS od robota do pozadinskog VRserver.
Prvo koristite IWAVE bežičnu vezu za prijenos video streaminga, kontrolnih podataka i drugih senzorskih podataka sa NVIDIA IPC-a.
Drugo korištenje RJ45 kabela za zamjenu bežične veze za prijenos podataka o slici, kontrolnih podataka i podataka senzora sa strane robota na stranu kontrolera.
3. Metode ispitivanja
ZED kamera robota snima softver za mjerenje vremena štoperice, a zatim postavlja VR server i softver štoperice na isti ekran kako bi snimili istu fotografiju (dvostruka tačka fokusa) i snimili razliku između dvije vremenske tačke na istoj fotografiji.
4. Rezultati i analiza testova:
| Podaci o kašnjenju | ||||||
| Times | Softver za mjerenje vremena | VR Sever ekran | Latencija bežične komunikacije IWAVE | Softver za mjerenje vremena | VR Sever ekran | Latencija RJ45 kabla |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5.Zaključci:
U ovom scenariju, ne postoji značajna razlika između kašnjenja bežične komunikacije za akviziciju, prijenos, dekodiranje i prikaz videa visoke definicije i latencije direktnog prijenosa putem mrežnog kabla.
Vrijeme objave: Feb-27-2023
