АФЕРАТ
Гэты артыкул заснаваны на лабараторных выпрабаваннях і мае на мэце апісаць розніцу ў латэнтнасці паміжканал бесправадной сувязі і кабельная сувязь на аўтаномных беспілотных наземных апаратах з камерай ZED VR.І высветліць, калібесправадная сувязьз'яўляецца высокай надзейнасцю для забеспячэння 3D візуальнага ўспрымання UGV.
1. Увядзенне
UGV шырока выкарыстоўваецца ў розных мясцовасцях, цяжкадаступных або небяспечных для бяспекі чалавека, напрыклад, для размяшчэння стыхійнага бедства, радыяцыі або для абясшкоджвання бомбы ў войску.У пошукава-выратавальных UGV з дыстанцыйным кіраваннем 3D-візуальнае ўспрыманне навакольнага асяроддзя UGV моцна ўплывае на ўзаемадзеянне чалавека і робата з асяроддзем UGV.Які патрабуе
Высокая сінхранізацыя інфармацыі аб стане ў рэальным часе, зваротная сувязь жэстаў у рэальным часе, інфармацыя аб дзеянні і сінхронная зваротная сувязь відэа аддаленага робата.Маючы інфармацыю ў рэжыме рэальнага часу, UGV можна дакладна і па бесправадной сувязі кіраваць у асяроддзі далёкай дыстанцыі і па-за межамі прамой бачнасці.
Гэтыя інфармацыйныя даныя ўключаюць як кароткія пакеты даных, так і струменевыя мультымедыйныя даныя ў рэжыме рэальнага часу, якія змешваюцца і перадаюцца на платформу кіравання праз канал перадачы.Відавочна, што патрабаванні да затрымкі бесправаднога злучэння вельмі высокія.
1.1.Канал бесправадной сувязі
Лінія бесправадной сувязі IWAVE. Радыёмодуль FDM-6600 прапануе бяспечную IP-сетку са скразным шыфраваннем і бясшвоўным падключэннем да ўзроўню 2, модуль FDM-6600 можа быць лёгка інтэграваны практычна ў любую платформу або прыкладанне.
Яго лёгкі і невялікі памер ідэальна падыходзіць для SWaP-C (памер, вага, магутнасць і кошт) - БПЛА і беспілотных наземных апаратаў у УВЧ, S-дыяпазоне і C-дыяпазоне.Ён забяспечвае бяспечнае, вельмі надзейнае злучэнне для перадачы відэа ў рэжыме рэальнага часу для мабільнага назірання, сувязі NLOS (па-за зонай прамой бачнасці), а таксама кіравання і кіравання беспілотнікамі і робататэхнікай.
1.2.Беспілотныя наземныя машыны
Робат здольны пераадолець перашкоды і пераадольваць іх.Ён падключаецца да камеры ZED для здымкі відэа вакол UGV.А UGV выкарыстоўвае бесправадную сувязь FDM-6600 для атрымання відэаканалаў з бартавых камер ZED.Адначасова відэаканалы адпраўляюцца на камп'ютар станцыі аператара для генерацыі сцэн VR з відэададзеных, атрыманых робатам.
2.ТэстCзмест:
Тэстінжрозніца паміж затрымкаміIWAVEбесправадная перадача і перадача па кабелю RJ45 пры перадачы відэа камеры ZED 720P*30FS ад робата да сервернай сістэмы VRсервер.
Спачатку выкарыстоўвайце бесправадную сувязь IWAVE для перадачы струменевага відэа, даных кіравання і іншых даных датчыкаў ад NVIDIA IPC.
Па-другое, выкарыстанне кабеля RJ45 для замены бесправадной сувязі для перадачы даных выявы, даных кіравання і датчыкаў ад боку робата да боку кантролера.
3. Метады выпрабаванняў
Камера ZED робата здымае праграмнае забеспячэнне для вымярэння часу секундамера, а затым размяшчае сервер VR і праграмнае забеспячэнне секундамера на адным экране, каб зрабіць адно і тое ж фота (падвойная кропка факусіроўкі) і запісаць розніцу паміж двума часавымі кропкамі аднаго фота.
4.Вынікі выпрабаванняў і аналіз:
| Даныя пра затрымку | ||||||
| Часы | Праграму для вымярэння часу | Экран VR Sever | Затрымка бесправадной сувязі IWAVE | Праграму для вымярэння часу | Экран VR Sever | Затрымка кабеля RJ45 |
| 1 | 7,202 | 7,545 | 343 | 7,249 | 7,591 | 342 |
| 2 | 4,239 | 4,577 | 338 | 24,923 | 25,226 | 303 |
| 3 | 1,053 | 1,398 | 345 | 19,507 | 19,852 | 345 |
| 4 | 7,613 | 7,915 | 302 | 16,627 | 16,928 | 301 |
| 5 | 1,598 | 1,899 | 301 | 10,734 | 10,994 | 260 |
| ||||||
5. Высновы:
У гэтым сцэнары няма істотнай розніцы паміж затрымкай бесправадной сувязі для атрымання, перадачы, дэкадавання і адлюстравання відэа высокай выразнасці і затрымкай прамой перадачы праз сеткавы кабель.
Час публікацыі: 27 лютага 2023 г
